PCL1.8+Ubuntu16.04安装详解

方式一：官网prebuild版本

 

1. sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl

2. sudo apt-get update

3. sudo apt-get install libpcl-all

可能是因为国内的关系，并没有更新 apt-get 成功

方式二：安装 prebuilt DEB file for PCL 1.8 for Ubunut 16.04

DEB-FILE

 

会报错没有相关依赖，解决方式： 

 

sudo apt-get -f update

 

方式三：自己编译源码(推荐）

以上两种便捷方式在之后的使用中我都出现了一些问题，所以还是推荐自己编译。

第一步：安装依赖

 

1. sudo apt-get update

2. sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev

3. sudo apt-get install cmake cmake-gui

4. sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev

5. sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common

6. sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev

7. sudo apt-get install libeigen3-dev

8. sudo apt-get install libboost-all-dev

9. sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev

10. sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev

11. sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config

12. sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev

13. sudo apt-get install mono-complete

14. sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

第二步：下载源码

 

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

第三步：编译源码

 

1. cd pcl

2. mkdir release

3. cd release

4. cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \

5. -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \

6. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..

7. make

     sudo make install

第四步（可选 and 建议）：如果需要PCLVisualizer

安装OpenNI、OpenNI2

 

1. sudo apt-get install libopenni-dev

2. sudo apt-get install libopenni2-dev

安装ensensor

下载

 

sudo dpkg -i ensenso-sdk-2.0.147-x64.deb 
sudo dpkg -i codemeter_6.40.2402.501_amd64.deb

 

如缺少依赖：sudo apt-get -f install

 

Done!