主板实验 | 如何读取车轮转速？

卓晴

已于 2024-07-23 08:24:46 修改

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分类专栏：科学-技术-探究文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

于 2024-07-22 19:02:13 首次发布

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如何读取车轮转速？

清华大学自动化系科技营-暨智能机器人挑战赛-学习方略

01 车轮转速

一、前言

如果想要提高福来三轮车运动轨迹的精度，则需要精确控制车轮的转速。为此则要求单片机能够得到驱动电机的转速。下面，首先通过两个示例程序，演示如何读取车轮的转速。进而为后面的运动控制提供帮助。

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二、示例程序1

首先，在 OpenMV 开发环境中，打开示例程序夹中的第五个测试程序目录，其中包括有 Test Encoder 示例程序。在运行前，我们先分析一下这个程序的功能。前面两行是导入所需要的定时器软件包。 time 是用来实现程序时延， Timer 这是对应单片机的硬件定时器，用于读取点击编码器转速。下面再导入 LQ Module 中的两个软件包，这也要求，在视觉模块对应的 U 盘中，需要在根目录下拷贝有 LQ Module 这个软件。下面程序中实际上只是使用了第一个软件对象。

下面，程序定义了三个转速编码器对象。我们以第一个对象初始化为例，说明参数的功能。第一个说明读取编码器脉冲所用的定时器编号，以及定时器中断的频率，对应的周期就是记录编码器脉冲的时间。后面两个变量声明连接编码器两根正交信号线的管脚。三个编码器所对应的管脚可以从转接主板电路图中查到。

在程序主循环中，前面利用 time 定义了循环体执行周期。
后面，则利用编码器对象的 Get 函数，返回编码器每隔 100ms 所记录的转速脉冲，数值与电机转速成正比。下面运行这个软件，查看一下运行结果。

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点击开发环境的连接按钮，再点击执行按钮。打开串口终端窗口。可以看到程序输出三个编码器对应的数值。现在电机都停止，所以编码器输出数值都是0。

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用手转动一个车轮，可以看到终端输出编码读数中，第二个编码器读数在变化，转动方向不同，编码数字出现正负变化。更换另外一个车轮，对应第一个编码器读数发生变化。再更换一个车轮，这是对应第三个编码器读数在变化。转速的大小对应编码器读数的绝对值的大小。

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三、示例程序2

接下来，打开示例程序第五个目录下的第二个测试程序。这个程序在第一个示例程序的基础上，增加了直流电机控制对象。这部分在前面电机控制示例程序中讲解过。可以参见第四个测试程序目录中相应的示例程序。接下来Duty变量定义了电机PWM 的占空比，决定了电机的转速。后面的程序则与第一个编码器测试程序相同。在主程序中。设置电机转动所对应的 PWM 占空比。前面设置占空比为 60%。实际上这三个设置电机占空比的语句可以放在 While 循环语句前面进行。后面使用编码器对象的 Get 函数读取电机编码器对应的转速。下面运行测试一下。

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点击程序运行，可以看到三个电机同时转动，串口终端输出编码器的数值，大约在 -110 左右。负号对应电机是逆时针旋转。使用手给电机车轮施加阻力，可以看到电机转速以及编码器的输出读数都在减小。这也说明编码器输出数字的绝对值反应了当前 0.1 秒钟内的转速。

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改变程序中， duty 变量的数值。将它减小到 30。程序执行之后，电机转速变慢了。编码器的输出也近似减小了一半，读数为 -55 左右。

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通过Python 编程，可以读取对应电机 PWM 占空比，从 0 逐步变化到 80 ，对应的编码器的输出。可以看到占空比越大，对应的转速的绝对值越大。请注意，由于此时对应的转速是负值，所以曲线的斜率为负。只是在 Duty 变量比较小的时候，转速变化变得缓慢一些。
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