maplab中的channel是ViewFrame数据存储的关键结构，其实质是std::map<std::string, any data type>，用于存储各种类型的数据。通过DECLARE_CHANNEL宏定义新的属性，并提供访问接口如hasXXX、getXXXs、setXXXs等。ChannelGroup是Channel的集合，增加了打印参数和线程同步功能。ChannelBase是封装属性数据类型的虚基类，而Channel是其实现类。"
129035155,5679753,Scratch编程教学：华氏和摄氏度转换实践,"['青少年编程', '游戏开发', 'unity', 'Scratch']
相关文件：
- maplab/aslam_cv2/aslam_cv_common/include/aslam/common/channel-declaration.h
- maplab/aslam_cv2/aslam_cv_common/include/aslam/common/channel-definitions.h
- maplab/aslam_cv2/aslam_cv_common/include/aslam/common/channel.h
channel是ViewFrame中数据存储的结构，其本质是std::map<std::string, any data type>。但作者使用了很多宏来把不同类型的数据封装成ViewFrame的属性。
每个属性包含多种访问接口：XXX代表某个属性名
- hasXXX
- 参看是否有某个属性，无参数，返回bool
- 本质是看std::map中是否有这个key
- 在第一次调用set或者swap的时候，会自动添加key
- getXXXs
- 得到某个属性的所有数据，无参数，返回对应属性类型的列表
- getXXX
- 得到某个属性中的某个元素，比如地i个kp的scale。参数为序号，返回属性类型
- getXXXsMutable
- 得到某个属性的所有数据的拷贝，如果有其他线程修改这个属性，不会影响。
- setXXXs
- 设置某个属性的所有数据，参数为属性类型的列表
- swapXXXs
- 换入某个属性的所有数据，参数为属性类型的列表
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