maplab系列13：ProjectedImage

maplab虽然使用的是binary的描述符。但是比较的时候，其实是把高维的binary（512 bytes）描述符映射到低维的float（10×4 bytes）描述符。这样大大压缩了描述符的存储大小，不知道在比较方面会不会加快，毕竟维度下降了很多。

这个binary到float的映射是通过一个学习出来的变换矩阵实现的，所以每次运行前需要加载这个变换矩阵。

ProjectedImage是在映射描述符的任务中使用的数据交换接口。其中包含了一张二维图片的所有信息，同时还有到landmark的连接关系。也就是track信息。

•   int64_t timestamp_nanoseconds
  • 因为是一帧的信息，所以可以对应这一帧的时间戳
•   vi_map::VisualFrameIdentifier keyframe_id
  • 这一帧的一个id
  • vi_map::VisualFrameIdentifier中包含了graph的vertex_id和多相机的frame_id
•   DatasetId dataset_id
  • 对应mission_id
•   Eigen::MatrixXf projected_descriptors
  • 每个kp对应的float描述符
•   Eigen::Matrix2Xd measurements
  • 每个kp对应的uv值
•   std::vector<PointLandmarkId> landmarks
  • 每个kp对应的landmark，是vi::map的landmarks_id
  • 这里是个vector，说明允许一个kp对应多个landmark