maplab系列7：坐标系

两个体系衔接处：RovioFlow::processRovioUpdate，其中定义了rovio体系

• I：定位地图世界坐标
• V：定位地图Body
• W：Odometry世界坐标
• B：Odometry的Body

ViNodeState（maplab体系）

• I/B：Body
• M：一个Mission的坐标系，mission base frame
• G：世界坐标系，Mission所在的坐标系，global base frame

RovioStateImpl （rovio体系）

• W：Odometry世界坐标
• M/B：Odometry Body坐标
• C：Odometry相机坐标
• I：定位地图世界坐标
• RovioState比FilterState的差异在于多了一个odometry世界到定位地图世界的变换信息

FilterState （rovio体系）

• M：Odometry Body坐标
• W：Odometry世界坐标
• C：Odometry相机坐标

PoseUpdate（rovio体系）

• 同FilterState
• I：定位地图世界坐标
• V：定位地图Body坐标
• WI：odometry和定位地图间的转换
• WM：odometry的body的pose
• MV：odometry的body和定位地图body的变换
• IV：定位地图的body的pose，也就是观测值
• 下面图B和M等价，错误更正

总结

冲突1是M：因为M既可以是Mission也可以是IMU

冲突2是定位世界和odometry世界