视觉惯导滤波器调试心得

1. 一开始Tbc不是很准，造成结果一直剧烈晃动。后面把Tbc的初始不确定度调大后，可以正确初始化。也就是对于不太确定的量，可以通过调整初始不确定度来让系统自动收敛。
2. 一个地点存在多个角度的地图的时候，好像效果不太好，这个需要后续验证。
3. 把pose分为两部分，一部分是odometry在自己的坐标系里面跑，一部分是一个全局的坐标变换。这样让odometry在自己的空间中跑，不用去兼容大的变换。不过最终测试结果是这样作用不大。
4. 3d点不准的时候，很影响pnp的结果。
5. 参数标定的准确度还是很重要。很多bug都是因为参数填错了。