直接法的由来

引出:

特征点法缺点:

1. 关键点提取和描述子计算非常耗时;
2. 丢弃了大部分可能有用的图像信息;
3. 特征点缺失的地方,没有足够匹配点;

光流法:

lucas-kanade光流:  灰度不变假设I(x+dx,y+dy,t+dt) = I(x,y,t)

在LK光流中,假设某一个窗口内的像素具有相同的运动,光流法可以加速基于特征点的视觉里程计算法,避免计算和匹配描述子的过程,但要求相机运动较慢或采集频率较高.

直接法:

最小化光度误差(也就是两个像素的亮度误差)

                      e=I1(p1)-I2(p2)     (还是基于灰度不变假设)

分类:

1. 稀疏:
2. 半稠密:选梯度不为0的像素点
3. 稠密:计算所有像素点

直接法的优缺点:

优点:

1. 省去计算特征点描述子的时间;
2. 可以在特征缺失场景下使用;
3. 可以半稠密乃至稠密地图.

缺点:

1. 非凸性:优化算法容易进入极小,只在运动很小时直接法才能成功;
2. 单个像素没有区分度;
3. 灰度值不变是很强的假设.