Matlab 机器人工具箱 符合动力学

1 符合化表示

1.1 标准DH动力学

$q_i$表示关节转角；$m_i$表示连杆$i$质量；$c_i$表示关节$i$与连杆$i$质心之间的距离；$a_i$表示连杆$i$长度；$I_i$表示连杆$i$关于穿过其质心并指向纸外的轴线的转动惯量。

1.2 改进DH动力学 质量集中在质心

clear,clc,close all;
format compact
syms q1 q2 dq1 dq2 ddq1 ddq2 m1 m2 L1 Lc1 Lc2 Izz1 Izz2 g real
L(1)=RevoluteMDH('d',0,'a',0,'alpha',0);
L