Matlab 机器人工具箱符合动力学

最新推荐文章于 2024-06-02 22:56:18 发布

余加木

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分类专栏： Matlab 文章标签： matlab 机器人开发语言

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1 符合化表示

1.1 标准DH动力学

在这里插入图片描述
$q_i$ 表示关节转角； $m_i$ 表示连杆 $i$ 质量； $c_i$ 表示关节 $i$ 与连杆 $i$ 质心之间的距离； $a_i$ 表示连杆 $i$ 长度； $I_i$ 表示连杆 $i$ 关于穿过其质心并指向纸外的轴线的转动惯量。

1.2 改进DH动力学质量集中在质心

在这里插入图片描述

clear,clc,close all;
format compact
syms q1 q2 dq1 dq2 ddq1 ddq2 m1 m2 L1 Lc1 Lc2 Izz1 Izz2 g real
L(

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Matlab 机器人工具箱符合动力学

关于穿过其质心并指向纸外的轴线的转动惯量。
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MATLAB机器人工具箱使用说明

01-24

文档详细介绍了如何运用MATLAB机器人工具箱对机器人进行运动和动力学分析

机器人动力学-拉格朗日方法（matlab）.rar

01-30

这个代码是机器人动力学方程的matlab代码实现，使用拉格朗日方法。此代码是根据霍伟编著的《机器人动力学与控制》一书中的公式改写的。参考网址：https://www.jianshu.com/p/6d04539f1cfe 参考网址中提供的代码直接运行存在未定义，此代码可正常运行。

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MATLAB机器人工具箱10.2版本-最新版本

01-31

由于一个机器人包含的技术和任务太多，所以我们为了在之前的理论技术上开发新的算法就需要借助matlab工具箱来帮我们提高效率。MATLAB机器人工具箱就为了研究机器人的运动学、动力学及视觉等提供了一种方便

MATLAB-Robot机器人工具箱及机械臂相关实例.zip

07-12

修正日志（2022/07/12）之前的文件被下架了，因此上传了在原有的基础上添加了机器人MATLAB实例及Simulink实例的修正文件。对于各种原因无法访问该网站的小伙伴们，可通过该资源下载MATLAB机器人工具箱10.3.1版本；本资源已设置不允许动态调节积分。若发现所需积分超过原定设置积分，请及时联系本人进行修改。通过MATLAB实例可清楚知道，机器人的DH参数如何设置。通过Simulink实例可以学会如何在simulink上怎么设置机器人，计算运动学及动力学数值。修正日志（2022/03/18）发现文章中的链接不能打开，因此上传了在原有的基础上添加了机器人实例的修正文件。对于各种原因无法访问该网站的小伙伴们，可通过该资源下载MATLAB机器人工具箱10.3.1版本；本资源已设置不允许动态调节积分。若发现所需积分超过原定设置积分，请及时联系本人进行修改。 robot-10.3.1 文件大小：22.46 MB 创建时间：2020 年 4 月 2 日更新日期：2020 年 2 月 19 日

基于MATLAB的机器人动力学仿真与控制

01-13

为研究机器人的关节动力驱动，通过 MATLAB建立机器人Simulink 主程序，并写入控制器子程序，在仿真环境中调整相应参数，得到机器人的动力学仿真参数，对机器人的正逆动力学进行分析，直观的显示了每个关节的驱动力矩大小。通过对机器人的计算力矩与反馈力矩的仿真分析，为进一步精确控制机器人力矩提供参考。仿真实验表明，所设计的动力学参数是正确的，从而达到了预定的目标。

Matlab 机器人工具箱 动力学

zjh2883的博客

03-03

860

输出：Tsim表示每个采样时间点，q、qd表示各关节角度、角速度。设定关节角度、角速度的初值，并确定力矩函数中所含的参数。输入：T表示整个时间间隔，torqfun表示力矩函数。正动力学函数，根据力矩求解关节值。求解科氏力和向心力的耦合矩阵。根据关节值求解所需力矩。求解关节空间惯性矩阵。

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程序采用三种方法对14节点和30节点电力系统状态进行评估： ①PMU同步向量测量单元结合加权最小二乘法（WLS）分析电力系统的电压幅值和相角状态； ②并采用牛顿-拉夫逊方法进行系统潮流计算，结果作为理论分析结论； ③仅采用WLS方法对系统状态进行评估分析。在上述方法分析的基础上得出第一种方法的误差较第三种方法有明显优势。该程序为模块化编程，基本全部调整成中文注释，方便学习和理解！

基于小波包分析的一维信号谐波干扰去除方法(MATLAB R2021B)

weixin_39402231的博客

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569

由于正交小波变换采用Mallat算法实现，只对信号的低频部分做进一步分解，而对高频部分不再继续分解，所以小波变换仅能很好的表征以低频信息为主要成分的信号。但是在实际应用中非平稳机械振动信号、遥感图像、地震信号和生物医学信号等包含大量细节信息，正交小波变换不能很好地分解和表示细小边缘或纹理的信号。小波包变换可以对高频部分提供更精细的分解，而且这种分解既无冗余，也无疏漏，所以对包含大量中、高频信息的信号能够进行更好的时频局部化分析。

272 基于matlab的形态滤波和局域值分解（LMD）的齿轮故障诊断

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