旋转矩阵与旋转向量

两向量之间的转轴和转角

旋转前的向量$p_0$，旋转后的向量$p_1$，两向量之间的夹角为：
$\theta =\arccos \left(\frac{p_0\cdot p_1}{|p_0||p_1|}\right)$

旋转角所在的平面为有$p_0$和$p_1$所构成的平面，那么旋转轴必垂直该平面。

记$p_0=[a_1,a_2,a_3]$，$p_1=[b_1,b_2,b_3]$，则两向量叉乘得到旋转轴为：
( c 1 c 2 c 3 ) = ( a 2 b 3 − a 3 b 2 a 3 b 1 − a 1 b 3 a 1 b 2 − a 2 b 1 ) \begin{pmatrix}c_1\\c_2\\c_3\end{pmatrix}=\begin{pmatrix}a_2b_3-a_3b_2\\a_3b_1-a_1b_3\\a_1b_2-a_2b_1\end{pmatrix}