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实验目的
实现TF系列雷达串口转以太网输出功能;提供给客户转换参考方案。
实验工具
北醒单点激光雷达
TFluna/TFmini-S/TFmini-plus/TF02-pro/TF03(标品)
串口转网口模块
有人 USR-TCP232-T2
对应资料链接: https://pan.baidu.com/s/1UmNG86VPRfbv96ulzWjY9Q 提取码: 2abk
普通网线
Windows 10 电脑
DC 5V电源
路由器
北醒上位机
BW_TFDS_x86_V1.4.0
TTL转网络模块相关软件
[USR-TCP232-Test]USR-TCP232-Test-V1.3
[设置软件]USR-M0_V2.2.1.272
USR-VCOM_V3.7.1.520
Socket调试软件
TCP/UDP Socket调试工具v2.2
实验系统框图
系统接线图
Socket调试软件配置
- 将电脑的IP地址设置为192.168.0.X(本实验设置为192.168.0.201),TTL转网络模块默认地址192.168.0.7;
- 系统上电
- 关闭windows系统防火墙,打开TCP/UDP Socket调试工具,选择TCP Server模式,点击“创建”;
- 端口设置为串口转网络模块的端口(默认8234),点击确定;
- 接收串口勾选为“显示十六进制”,设置成功后,电脑通过网络可以收到TF雷达的透传数据。如下图
其它1:主机也可通过无线路由器连接
主机IP地址、路由器IP地址和模块IP地址应设置为同一IP段;
其它2: 串口转网络模块说明
本次实验使用的转换模块是在taobao购买的有人牌USR-TCP232-T2,TTL转以太网模块,模块可以更改配置参数,关于此模块的使用说明请参考此模块相关说明文档。其他品牌型号的符合功能的也可以使用,客户也可以自行开发TTL转网络功能的模块。
设置模块参数:
- 要将模块的IP地址设置成与本机电脑相同的IP段;
- 目标IP/域名要设置成电脑的IP地址;
- 本实验模块工作方式为TCP Client;
使用模块自带上位机调试
使用虚拟串口实现北醒上位机接收数据
升级为网络方式通信后,用户的软件如果不想重新编写,用户不必为串口通信和软件通信开发两套系统。因为在不同的应用中用户可能采用串口通信,也有可能采用网络通信。虚拟串口技术屏蔽了这两种差别,提高了软件通用性。
可参考使用有人虚拟串口软件:(http://www.usr.cn/Download/31.html)
- 打开有人虚拟串口软件,点击添加;
- 网络协议选择TCP Server;本地端口选择电脑监听模块端口(本实验为8234);
- 确认后会显示新增的虚拟串口(本实验为COM1),模块连接成功后会显示已连接;
- 同时在设备管理器会看到新增的虚拟串口;
- 现在可以打开北醒上位机Wincc_TF查看雷达数据(虚拟串口软件要一直开启,同时其他socket上位机软件要关掉);
- 主机接收多雷达方案
使用一台电脑主机,一个路由器,多个TTL串口转以太网模块和雷达,将网络模块设置成同一IP段的不同的IP地址,就可以同时接收多雷达数据。
系统框图如下:
- 若路由器为无线路由器,主机也可以通过无线网络连接到此路由器上,其他网络模块用网线连接到此路由器上。
注意事项
- 如果系统接好后,能够ping通网络模块但是socket调试工具搜索不到此模块,请将电脑的杀毒软件、系统防火墙关闭,禁用其余网卡、虚拟机、VPN。
- 此方案为北醒TF系列雷达TTL转网络透传的参考实验方案,实验中使用的除激光雷达外的相关模块和软硬件,并非我公司售卖产品,仅作为实验选用参考。