Benewake(北醒) TFmini-i-485雷达Modbus协议在Ubuntu系统上使用Python读取雷达数据的运用

1 前言

本文主要介绍北醒TFmini-i 485（Modbus协议）基于Ubuntu使用Python读取雷达数据在上的运用说明，例程仅供参考以及学习使用

2 TFmini-i 485简要说明

详细请参考最新的规格书和使用说明书
可到官网下载最新的资料：http://www.benewake.com/download

2.1 产品图片

2.1 电气特性

2.2 RS485通讯协议

注：Modbus协议详细请参考使用说明书

3 硬件接线说明

注 ：详细线材颜色请参照使用说明书

4 测试环境说明

4.1 系统软件库说明

• 系统 ：ubuntu 16.04 LTS 64-bit
• python : 3.5.2 (系统自带)
• python需求库：
• pyserial (3.5) (需要安装)
• time (系统自带)
• modbus-tk (1.1.2) (需要安装)

4.2 库安装简要说明

关于python第三方库安装可以参考https://pypi.org/
尝试使用pip或者pip3指令安装：详细可以参考下方附录
注 :pip一般是给python2 使用
pip3一般是给python3使用

pip3 install pyserial
pip3 install modbus-tk

5 例程

# -*- coding: utf_8 -*-
import serial
import modbus_tk
import modbus_tk.defines as cst
from modbus_tk import modbus_rtu
import time           #添加定时器

def mod(PORT="/dev/ttyUSB0"):
    red = []
    alarm = ""
    try:
        # 设定串口为从站
        master = modbus_rtu.RtuMaster(serial.Serial(port=PORT,
                                                    baudrate=115200, bytesize=8, parity='N', stopbits=1))
        master.set_timeout(5.0)
        master.set_verbose(True)
        # 读保持寄存器
        red = master.execute(1, cst.READ_HOLDING_REGISTERS, 0, 2)  # 这里可以修改需要读取的功能码
        print(red)
        alarm = "正常"
        return list(red), alarm
    except Exception as exc:
        print(str(exc))
        alarm = (str(exc))
    return red, alarm  ##如果异常就返回[],故障信息
if __name__ == "__main__":
    while 1:
        mod()
        time.sleep(0.05) #500ms

6 运行与测试

• 先把py文件放到Home目录下
  
• 运行Terminal查看端口
  查询指令

ls -l /dev/ttyUSB?

• 根据上面查到的端口以及雷达默认协议更改py文件。
  
• 以上都确认好后再运行
  

附录

问题1：缺少serial库

如果运行后提示缺少’serial’（如下图），说明缺少pyserial库

解决：安装’pyserial’库

问题2：缺少modbus_tk库

如果运行后提示缺少’modbus_tk’（如下图），说明缺少modbus_tk库

解决：安装’modbus_tk’库