2018年03月_啤酒我可以喝一件

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原创 2018.3.29随想

又是尴尬的一件事，这里就不说了。进退维谷，左右两难，无所适从，特别是在大庭广众之下，当场出丑，此时若有一个地缝一定会钻进去，这就是我们常说的尴尬。回想以前遇到尴尬的时候，是怎么解决的呢？哈哈，就是以自嘲的方式使自己从尴尬中解脱出来。

2018-03-29 19:52:07 133

原创关于方向余弦矩阵的新的理解（附带px4中初始的旋转矩阵为什么这么求）

前言：有时灵感就在一瞬间，之前一直没有去管这个矩阵，只是记住他怎么用，结果这几天接触代码多了就有了几个新的理解灵感一：为什么这个矩阵在网上有多个理解首先，我要说，这个矩阵的作用不仅仅是用来求一个向量在另一个坐标系下的表示，他还有一个作用：反映了A系中的向量在B系中的投影，其实这从书上的推导也看得出来：你看看这里的任意一行，不就是I在新的坐标系下的三轴上的投影吗？于是，以后我们如果知道了两个向量，就可

2018-03-29 17:16:35 1515 1

原创浅析卡尔曼滤波器与扩展卡尔曼

前言：今天刚刚接触这个东西，本来打算看看教材，但是苦于没有学过现代控制理论之类的一些东西，再加上书上那些公式看着就头疼，所以打算看看csdn上的大神是怎么理解的哈哈，再看完后确实理解了不少，并且用c++也挺容易实现的。于是记录下来0.0在介绍之前，我们先将卡尔曼现实化，这样好理解一些。假设你在家里称体重，但是很不幸今天的称抽风了，导致称很不准，那么你获得今天的体重有两种方式，一种是根据...

2018-03-27 20:23:39 1857 3

原创 2018.3.27随记

我们都知道杜牧和张好好的故事吧，那是一个凄楚的故事。两人两情相悦，却是一个悲壮的结局。其实无论结局是悲是喜，都很美好，只是并不容易。徐志摩曾说：“得之我幸，不得我命”。两情相悦，要珍惜；不想悦，要想开些。爱情不是生活的必需品。

2018-03-27 15:36:17 122

原创 2018.3.26随记

哈——又是一个周一，现以一个目前在618所读研的兄弟说的话来开头吧：他说：没有痛苦的秘密就是积极主动，时刻控制自己的念头，让自己时时刻刻都按正确的方式做事，最后达到随心所欲不逾矩吧。我认为我那个朋友是一个很佛性的人，为什么呢？首先，他很向往宗教的信仰，她羡慕有一些宗教所谓的忏悔，他经常会挑选附近的一些寺庙去冥思忏悔，另外，给我的感觉他好像已经大彻大悟了，他总是说一些充满佛教色彩的语句，但却...

2018-03-26 09:13:35 141

原创 2018.3.25随记

昨晚不知喝了多少酒，今早起床感觉脑袋要炸裂的样子。都说酒精有催眠的效果，可我昨晚为什么难以入眠，也许是因为有心事吧，毕竟借酒消愁愁更愁。回想昨晚，师兄们毕业聚餐，的确高兴，便破天荒地喝了好多啤酒，现在回想感觉昨晚不免有些失态的举动。不知为何，这次醉酒时，我有一点反常，因为当时我脑海中有一个大胆的想法，可是这在平时，对于我这种怂逼根本就是难以想象的。晚饭后被师兄们拉去唱歌，此时这种想法更加剧烈，我便拿

2018-03-25 11:19:26 139

原创施密特正交化

前言：施密特正交化在以前学习线性代数时就学习过，但是2年过去了，完全忘记了，这段时间在看px4的源码，里面有使用到，所以再一次去学习了一下。现在记录下来。方便以后查看一.基础知识准备首先要先知道向量组是什么？这里不说了，然后两个向量组等价是什么意思？这里说下设有两个向量组（Ⅰ）：α1，α2，……，αm；（Ⅱ）：β1，β2，……，βm；如果（Ⅰ）中每个向量都可以由向量组（Ⅱ）线性表示，则称

2018-03-23 16:02:42 11332

原创关于四元数的终极理解

*前言：之前看了好多关于四元数的概念和推导，就是有点搞不懂，今天在总结回顾了一下，一下恍然大悟，现将我的理解写下来，保证你一看就懂注意：推导过程看书吧，这里重点是将四元数模型化，让你更容易记住和理解。*一.引出假如我有一个旋转动作是这样的：即：旋转轴为v，旋转角度为这个60度。那你怎么用数学形式描述呢？这里就可以用四元数表示：然后我有一个向量v，他要做这个旋...

2018-03-22 17:41:15 20953 10

原创 2018.3.22随想

接着昨天的，今天继续瞎想瞎谈：1.前段时间家里的亲人回了趟他们的老家，他们描述说那里已经破旧不堪。让我想起两个词：山水萧瑟，岁月荒寒2.看了一个视频，是一个现代的道士在舞剑，很享受。我不懂，为什么现在很多人为了躲避现实而去选择信道或信佛？我还有一个疑惑，那就是他们这些人在修炼、发愿的时候，是否在想着好后悔呢？3.看着自己越来越丑的字，想起小时候兴趣班老师教我练毛笔的时候,想起老师讲的一...

2018-03-22 15:53:44 193

转载关于互补滤波滤波算法一片强推的博文

前言：之前搜了很多关于互补滤波的文章，但基本上都是互相转载，内容也都是一些个人的理解，存在很多细节的东西。而这篇博文就很权威一点，因为里面很多都是weiji百科里的。转载：http://blog.csdn.net/qing101hua/article/details/53029121亮点：关于校正部分很符合源码的格式给出了各个修正量的值、某些参数的含义

2018-03-22 15:37:40 6541 1

原创 2018.3.21随想

中午午睡前，学着之前在网上所说的“冥想”，但也不知道会想什么，就胡思乱想吧，记下中午脑海里蹦出的东西。1.以前经常说晚安，可晚安后真的睡着了吗，也许晚安只不过是想进入一个不被任何人打扰的状态吧。2.有一个成语叫“穷文富武”，而在这个和平的时代，这个词语何尝不体现了出来呢？比如：图书馆免费，而健身房就收费。3.我回忆起之前在广汉的宿舍里看元宵晚会。元宵在古代可是情人的节日呢！由此不由得回忆起一年半以前

2018-03-21 15:43:42 433

转载关于px4姿态解算的一些优秀博文

1.http://blog.csdn.net/gen_ye/article/details/52522721 里面有最基础的一些东西，还有介绍的互补滤波2.http://blog.csdn.net/gen_ye/article/details/52524190 姿态结算的源码分析3.http://blog.csdn.net/hongbin_xu/article/details/5566...

2018-03-19 11:41:59 1383

原创关于vmware下ubuntu启动进不去，显示initramfs的解决办法

1.输入：fsck /dev/sda12.一路y下去3.显示FILE SYSTEM WAS MODIFIED后reboot即可友情提示：用虚拟机记得随时备份，即拍照功能

2018-03-16 09:14:57 4410

转载关于c语言中的uint8_t / uint16_t / uint32_t /uint64_t 是什么数据类型

uint8_t / uint16_t / uint32_t /uint64_t 是什么数据类型_t的意思到底表示什么？具体的官方答案没有找到，不过我觉得有个答案比较接近。它就是一个结构的标注，可以理解为type/typedef的缩写，表示它是通过typedef定义的，而不是其它数据类型。uint8_t，uint16_t，uint32_t等都不是什么新的数据类型，它们只是使用typedef给类型起的

2018-03-14 09:24:14 12370

原创关于析构函数的作用时机

我们知道构造函数是在声明这个对象时就立马执行，而析构函数的作用时机是该对象的作用域结束的时候执行如：则就是在执行到main的}前一步执行但是若主函数为：int main(){ { ctu aa; } return 0;}则是在ctu aa下面的}前一步执行

2018-03-12 16:29:34 451

原创浅谈c++的命名空间（namespace）

一、命名空间的作用假设这样一种情况，当一个班上有两个名叫 zouxu 的学生时，为了明确区分它们，我们在使用名字之外，不得不使用一些额外的信息，比如他们的家庭住址，或者他们父母的名字等等。同样的情况也出现在 C++ 应用程序中。例如，您可能会写一个名为 xyz() 的函数，在另一个可用的库中也存在一个相同的函数 xyz()。这样，编译器就无法判断您所使用的是哪一个 xyz() 函数。因此，引

2018-03-12 15:41:23 1568

sw飞机零部件模型可运行.zip

2021-05-14

rp-pppoe-3.14.tar.gz

这个是linux下的pppoe的源码。防止安装的linux里面没有安装pppoe，用这个就可以安装，安装好后就有pppoe了，就可以在接下来进行拨号上网。

2020-05-30

slidemode.zip

这是一个简单的滑模控制的例子，传手工打造。滑模控制(sliding mode control, SMC)也叫变结构控制，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定，而是可以在动态过程中，根据系统当前的状态（如偏差及其各阶导数等）有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关，这就使得滑模控制具有快速响应、对应参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点。

2020-05-25

ADRC自抗扰.zip

这是自己搭的自抗扰ADRCsimulink模型，纯手工打造。继承了经典PID控制器的精华，对被控对象的数学模型几乎没有任何要求，又在其基础上引入了基于现代控制理论的状态观测器技术，将抗干扰技术融入到了传统PID控制当中去，最终设计出了适合在工程实践中广泛应用的全新控制器。

2020-05-24

uav姿态控制反步法.zip

针对在参数变化、外部干扰条件下稳定飞行控制问题,本文提出了一种基于反步法的增稳控制方法。首先,建立动态模型。其次,基于反步法设计的控制器用于姿态控制,采用模糊自适应PID控制器对高度和位置进行控制,将两者结合构成一个内环姿态和外环

2020-05-01

反步法simulink参考程序.zip

该程序是关于反步法的官方程序，非自己的写的，是教材上的实验程序，可以跟着教材边看教材边看程序，也可以只看程序，因为程序很简单，simulink模型也很简单，相信大家一看就懂

2020-04-25

px41.8.0的启动脚本文件

px41.8.0的启动脚本文件，本人在里面加了详细的注释和注意事项，便于以后学习和下载。启动脚本是一个神奇的东西，它能够识别出你对应的飞机类型，加载对应的混控器，选择对应的姿态、位置估计程序以及控制程序，初始化你需要的驱动程序。

2020-04-19

px4demo_PositionControllerWithRateControl_quadrotor.slx

上一篇博客进行的位置控制没有用速率控制环，而是直接用位置差产生期望姿态，然后传入姿态控制环，但是这样存在一些问题，这些问题在上一篇博客里面已经提及了。而在这一篇博客中就引入了速率控制环，即位置差产生期望速度，期望速度传入速度控制环产生期望姿态，在传入姿态控制环。

2020-04-18

px4demo_PositionController_quadrotor.slx

本示例说明了如何使用PX4自动驾驶仪的嵌入式编码器支持包来设计X配置四轴飞行器的位置控制器。在此示例中，您还将使用PX4主机目标和jMAVSim模拟器来验证控制器设计。

2020-04-17

rrt自己写的.zip

基于快速扩展随机树（RRT / rapidly exploring random tree）的路径规划算法，通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测，避免了对空间的建模，能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间，通过状态空间的随机采样点，把搜索导向空白区域，从而寻找到一条从起始点到目标点的规划路径，适合解决多自由度机器人在复杂环境下和动态环境中的路径规划。与PRM类似，该方法是概率完备且不最优的。 ———————————————— 版权声明：本文为CSDN博主「这是小旭哦」的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details/105340249

2020-04-06

人工势场法(自己写的).zip

路径规划算法——人工势场法，作者纯手工打造。人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法(Oussama Khatib，Real-Time obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1994 IEEE.)。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生"引力"，障碍物对移动机器人产生"斥力"，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但是这种方法存在局部最优点问题。

2020-03-09

local_position_estimator

px4源码中的位置估计

2018-05-02

attitude—estimator 程序讲解

主要记录了一下attitude—estimator——q中的一些内容

2018-04-03

空空如也

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