激光雷达基本介绍

传感器融合-激光雷达系列文章

传感器融合是将多个传感器采集的数据进行融合处理，以更好感知周围环境；这里首先介绍激光雷达的相关内容，包括激光雷达基本介绍（本节内容），激光点云数据处理方法（点云分割，点云聚类，障碍物识别实例）等。

激光雷达简介

激光雷达Lidar：Light detection and ranging，激光探测与测距。
Lidar通过向目标物发射激光束并接收反射激光束，通过TOF飞行时间法等手段实现目标物距离，方位，速度，姿态等参数的测量，从而对障碍物、移动物体等目标进行探测、跟踪和识别。

激光波长短（0.5μm~10μm），准直性高，使得激光雷达性能优异：

1. 角分辨率（Velodyne HDL-64E水平视角分辨率：0.1°~0.4°，垂直视角分辨率：0.4°）和距离分辨率高（厘米级）；
2. 抗干扰能力强；
3. 能获得目标多种图像信息（距离，角度，反射率，速度等）；
   
   

Lidar系统结构

激光雷达Lidar系统构成：

• 发射系统；发射激光束即探测信号，包含激光器、发射光学系统；
• 接收系统：接收反射的激光信号，即回波信号，包括接收光学系统、光学滤光装置、光电探测器；
• 信号处理系统：光电转换，数据获取，信号处理，数据校准与输出；
• 控制系统：控制激光激发，信号接收及系统工作模式等；

以下是Velodyne HDL64激光雷达，64个激光器Z轴方向呈一定角度布置，水平方向360°机械旋转，角分辨率0.08°，旋转频率10Hz左右，最大探测距离120m（车辆等）

Lidar分类

Lidar根据其激光光源，信号形式，探测方式，线数，扫描方式，功能用途，运载平台等不同，，有各种类型。

目前主要根据Lidar的成像扫描方式进行分类：

• 机械旋转式&