Baxter实战——Ubuntu 14.4+ros indigo 安装Baxter SDK

在安装baxter sdk之前，你要首先确保已经安装ros。本文讲的是ros-indigo下的sdk安装，如果你是ros-kinetic，把内容里indigo改为 kinetic就可。

先前我已经安装ros-indigo

对于Baxter的SDK包，存放在另一个工作空间ros_ws。

1.创建ros的工作空间

$ mkdir -p ~/ros_ws/src      # ros_ws (short for ROS Workspace)

2.刷新

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

3.编译与安装

$ cd ~/ros_ws
$ catkin_make

编译界面如图1：

图1

$ catkin_make install

安装界面如图2：

图2

4.安装Baxter 依赖

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git-core python-argparse python-wstool python-vcstools python-rosdep ros-indigo-control-msgs ros-indigo-joystick-drivers

安装中如果出现连接失败或者出现无法下载的，重复步骤4就可以。

5.安装Baxter机器人软件包

$ cd ~/ros_ws/src
$ wstool init .
$ wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter/master/baxter_sdk.rosinstall
$ wstool update

图3

若出现未能克隆完成的。重复执行 wstool update 。

6.刷新ROS Setup

# ROS Indigo
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

7.编译安装

$ cd ~/ros_ws
$ catkin_make

界面如图4：

图4

$ catkin_make install

安装如图5所示：

图5

8.安装sdk

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-baxter-sdk

9.配置Baxter通讯/ROS工作区

这一步假设已经设置好网络，将Baxter与pc通过无线路由器在局域网内相连。
（1）下载baxter.sh

这一步主要是下载Baxter的配置文件，并改变这个文件的用户权限，方便后续编辑：

$ wget https://github.com/RethinkRobotics/baxter/raw/master/baxter.sh
$ chmod u+x baxter.sh

如果执行完这一步，出现了没有此文件或目录，意思就是未能下载下来，不要害怕，换一种方法，即执行下一步（2）。

（2）复制文件到/ros_ws，修改为允许所有用户的权限。

$ cp ~/ros_ws/src/baxter/baxter.sh  ~/ros_ws
$ cd ~/ros_ws
$ chmod +x baxter.sh

这一步完成的话，会在ros_ws下边生成一个baxter.sh文件，接下来就可以对此文件进行编辑了。
（3）打开baxter.sh文件

$ cd ~/ros_ws
$ gedit baxter.sh

编辑baxter_hostname

Baxter的hostname默认为它的序列号，序列号可以在Baxter背部电源按钮旁边铭牌上找到。另外，也可以通过连接键盘，并同时按下ctrl+alt+f3找到。

# Specify Baxter's hostname
**baxter_hostname="baxter_hostname.local"**

我的baxter的序列号为：011602P0019,则修改如下：

baxter_hostname=“011602P0019.local”

编辑your_ip

将your_ip一栏修改为本机的ip地址。推荐将本机ip设为固定ip，这样就不用每次开机关机以后都要重新进行修改。（通过命令$ ifconfig查看）

**your_ip="192.168.XXX.XXX"**    #我的修改为192.168.150.128

修改ros_version

在baxter.sh文件中，ros_version一栏是否为indigo（默认），如不是，修改如下：

ros_version="indigo"            #若果ros版本为kinetic，修改为kinetic

做完修改以后，请保存并关闭baxter.sh文件。

10.初始化sdk环境

$ cd ~/ros_ws
$ . baxter.sh

11.查看环境

查看环境

$ env  | grep ROS

图6

12 设置环境，确保找到baxter相关包

$ source ~/ros_ws/devel/setup.bash 加入到~/.bashrc中

到这儿，你的baxter sdk就算安装完成。

如果你的pc机已经和你的baxter机器人连在了同一个局域网内，那么就可以运行一个小例子了—— Hello Baxter（英文版的）
如果英文看起来费劲，可以点击下面的博客，它里边有个Hello Baxter模块，也可以测试网络的配置。

下面将开始 Baxter Simulator和Moveit 的安装。