问题解决-----ROS中Gazebo学习的问题解决合集(初次运行黑屏、运行launch文件后闪退、黑屏；gazebo联合rviz出现process has died等的解决办法)

经过上一周的嵌入式ROS中的Gazebo的学习，遇到了ROS中的很多问题，和BUG，在经过林君学长一次次的排查，一次次的修复之后，终于解决了我所遇到的问题，本次博客，林君学长就把gazebo学习中遇到的问题给小伙伴们分享一下，并解决这些问题，下面就一起来看看吧！
ubuntu系统：ubuntu16.04
学习软件：Gazebo7.0.0 升级后 Gazebo7.1.6
工作环境：ROS

一、初次运行Gazebo出现黑屏

1、问题描述：

在终端输入gazebo之后，系统打开gazebo，但在图形界面一直处于黑屏状态，长时间无法无法改变，如下所示：

2、问题原因

出现该问题是由于在安装ROS的时候，ROS会自动为我们下载gazebo，但是没有把gazebo的硬件配置文件写进相应的地方，所以，硬件加速找不到对应的位置，这时候，我们需要做的就是关闭硬件加速！

3、解决方法

1）、新建终端，打开 .bashrc配置文件

gedit ~/.bashrc

2)、在文件底部添加如下关闭硬件加速的代码

export SVGA_VGPU10=0

3）、在终端使刚才的代码生效

source ~/.bashrc

二、编译gazebo的功能包出现编译错误

1、问题描述

1）、在进行gazebo的使用时候，我们需要在ros下新建或者导入我们的功能包、例如mbot_gazebo,上面步骤完成后，在ROS中进行程序编译的时候，出现错误，使得编译不成功，如下所示：

2、问题原因

1）、出现以上的错误是因为有的ubuntu16.04版本在安装ROS的时候，不会下载相应的控制依赖包，因为每个人安装ROS使用的命令不一样，所以安装的依赖也不一样，出现该错误主要就是因为没有所需要的控制依赖包

3、解决方法

1）、新建终端，进行该依赖包的下载：

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

2）在上面步骤之后，我们就可以成功编译了，如下所示：

三、运行launch文件后，gazebo出现闪退

1、问题描述

1）、在确定我们的launch文件没有问题的时候，在终端运行我们的launch文件，系统打开gazebo后会立即闪退，并且在运行的终端出现如下错误：

2、问题原因

1）、在之前，该终端中运行过gazebo进程没有终止，上次的进程还没有杀死，所以运行会出现该错误，这个错误可以很轻松的解决掉，不用慌张

3、解决方法

1）、在当前终端按Ctrl+C中断该进程，等待完全中断后，关闭该终端，并且新开一个终端再次运行就可以解决，如下所示：

四、模型搭建完成，运行launch文件时，gazebo出现黑屏

1、问题描述

1）、在导入相应的gazebo功能包之后，发现在运行一个传感器模型、或者其他模型的时候、gazebo出现黑屏，我们想要的模型一直不出来，等待许久还是这个结果;但是运行空环境却可以显示，如下所示：

2、问题原因

1）、因为在之前没有把需要的模型库放置在我们gazebo的路径下面；gazebo在寻找这些模型的时候，发现本地没有，所以将会通过网络进远程模型数据库的访问，之所以这么慢，是因为访问的过程非常的慢，因为该模型数据库是在国外网站的，访问速度可想而知，所以模型一直加载不过来，就会出现长时间的黑屏！

3、解决方法

1）、打开终端，进入gazebo的隐藏文件夹

cd ~/.gazebo/

2）、在该文件目录下创建我们的models文件夹

mkdir -p models

3）、进入该文件夹

cd ~/.gazebo/models/

4)、进行模型文件的下载

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
wget -i gazebo_models.txt

5）、解压文件到我们的模型文件夹目录下

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

以上下载过程十分缓慢，建议通过其他方式下载，也可以私聊林君学长，我可以通过邮箱发给你该模型的压缩包，你解压到该路径下就可以了！
6）、有该模型后，我们再次运行launch文件，就可以发现模型很快就加载出来了，如下所示：

五、gazebo与Rviz进行联合仿真时，配置Rviz的image，出现gazebo终端挂掉错误：[gazebo-1]process has died

1、问题描述

1）、在做gazebo摄像头传感器的时候，需要通过RViz进行图像现实，或者通过rqt_image_view进行图像显示。在运行gazebo时候，可以完美运行，但只要运行rqt_image_view命令，或者终端打开Rviz配置image的时候，运行gazebo的终端就会挂掉，出现如下图所示错误：

并且在图像中没有图像显示：

2、问题原因

1）、gazebo的版本过低，与Rviz不兼容了，ubuntu16.04在安装ROS的时候，我们安装的ROS版本是kinetic(然而ubuntu18的同学不会遇到这个问题，因为他们的ROS版本是indigo)，kinetic版本的ROS在安装时候，会自动下载低版本的gazebo，然后RViz又是新版本的，所以这会导致二者不兼容！这就是问题的原因！

3、解决方法

1）、打开终端，下载aptitude下载器，这会帮你升级的时候卸载掉旧版本

sudo apt-get install aptitude

2)、升级gazebo版本

sudo aptitude install gazebo7

上面的命令，会将gazebo的版本从7.0.0升级到7.1.6
3）、升级版本后，我们再次进行上面的实验，发现就可以完美兼容了，如下所示：

以上内容，就是林君学长在进行gazebo机器人仿真时候遇到的五大问题，也是本次博客的内容了啦，希望小伙伴们对本次博客的阅读，可以帮助你们解决困扰你们的gazebo的问题哦！时间就是生命、浪费时间在修复BUG上面就是滥杀无辜，点个赞吧，解决不易！
遇到问题的小伙伴评论区留言，林君学长看到会为大家解答的，这个学长不太冷！
陈一月的又一天编程岁月^ _ ^