ROS之launch文件传递参数

最新推荐文章于 2024-10-06 15:08:49 发布

ZXQHBD

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS

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针对C++代码，举例说明如下：

程序中这样写：

   double parking_x;
   double parking_y;
   ros::param::get("~parking_x",parking_x);
   ros::param::get("~parking_y",parking_y);
   ROS_ERROR("parking_x:%.3f",parking_x);
   ROS_ERROR("parking_y:%.3f",parking_y);
 
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launch文件，这样写的：

<launch>
<node pkg="beginner_tutorials" name="talker" type="talker">
<param name="parking_x" type="double" value="100.0" />
<param name="parking_y" type="double" value="600.0" />
</node>
</launch>
 
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想要在launch文件中更改parking_x与parking_y的值，在程序里只需定义变量parking_x， parking_y，然后再使用语句 ros::param::get()，即可。程序中的“～”的意思表示此参数是私有参数，也就是，在lauch文件中，你把<param.../>写到<node.../>里面那么你的参数就是私有参数。