gazebo中添加动态障碍物

已于 2022-12-06 17:11:11 修改
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分类专栏： 【ROS】 【Gazebo】 文章标签： ros gazebo 动态障碍物
于 2022-12-06 16:19:30 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/128203687
版权

文章目录

gazebo 教程

  1. gazebo github
    https://github.com/gazebosim/gazebo-classic/tree/gazebo9
  2. gazebo tutorials
    https://classic.gazebosim.org/tutorials
  3. 运行一个空白环境
<sdf version="1.4">
  <world name="default">

    <scene>
      <ambient>0.4 0.4 0.4 1</ambient>
      <background>0.7 0.7 0.7 1</background>
      <shadows>true</shadows>
    </scene>

    <!-- A global light source -->
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>

    <!-- A ground plane -->
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
 
  </world>

</sdf>

gazebo 添加动态障碍物

参照官方教程：
https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=actor&cat=build_robot
在这里插入图片描述

actor标签范围内的模型配置。人会在多点间运动

<sdf version="1.6">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <actor name="actor">
      <skin>
        <filename>walk.dae</filename>
      </skin>
      <animation name="animation">
        <filename>walk.dae</filename>
      </animation>
      <script>
        <trajectory id="0" type="walking">
          <waypoint>
            <time>0</time>
            <pose>0 2 0 0 0 -1.57</pose>
          </waypoint>
          <waypoint>
            <time>2</time>
            <pose>0 -2 0 0 0 -1.57</pose>
          </waypoint>
          <waypoint>
            <time>2.5</time>
            <pose>0 -2 0 0 0 1.57</pose>
          </waypoint>
          <waypoint>
            <time>7</time>
            <pose>0 2 0 0 0 1.57</pose>
          </waypoint>
          <waypoint>
            <time>7.5</time>
            <pose>0 2 0 0 0 -1.57</pose>
          </waypoint>
        </trajectory>
      </script>
    </actor>
  </world>
</sdf>

问题： 这个人或其它模型的配置是透明的，激光无法监测到对应的物体

gazebo添加动态障碍物插件

参照： https://zhuanlan.zhihu.com/p/404197579
https://blog.csdn.net/allenhsu6/article/details/114068662

默认gazebo9 的插件路径： /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins

kint@kint:~$ ls /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins 
libActorPlugin.so           libCameraPlugin.so       libFiducialCameraPlugin.so  libHydraPlugin.so            libLinearBatteryConsumerPlugin.so  libRandomVelocityPlugin.so  libSkidSteerDrivePlugin.so
libActuatorPlugin.so        libCartDemoPlugin.so     libFollowerPlugin.so        libImuSensorPlugin.so        libLinearBatteryPlugin.so          libRayPlugin.so             libSonarPlugin.so
libArduCopterPlugin.so      libCessnaGUIPlugin.so    libForceTorquePlugin.so     libInitialVelocityPlugin.so  libLinkPlot3DPlugin.so             libRaySensorNoisePlugin.so  libSphereAtlasDemoPlugin.so
libArrangePlugin.so         libCessnaPlugin.so       libGimbalSmall2dPlugin.so   libJointTrajectoryPlugin.so  libLookAtDemoPlugin.so             libRegionEventBoxPlugin.so  libTimerGUIPlugin.so
libAttachLightPlugin.so     libContactPlugin.so      libGpuRayPlugin.so          libKeyboardGUIPlugin.so      libModelPropShop.so                libRestUiPlugin.so          libTouchPlugin.so
libBlinkVisualPlugin.so     libDepthCameraPlugin.so  libHarnessPlugin.so         libKeysToJointsPlugin.so     libMudPlugin.so                    libRestWebPlugin.so         libTransporterPlugin.so
libBreakableJointPlugin.so  libDiffDrivePlugin.so    libHeightmapLODPlugin.so    libLensFlareSensorPlugin.so  libPlaneDemoPlugin.so              libRubblePlugin.so          libVehiclePlugin.so
libBuoyancyPlugin.so        libElevatorPlugin.so     libHydraDemoPlugin.so       libLiftDragPlugin.so         libPressurePlugin.so               libSimEventsPlugin.so       libWindPlugin.so

kint@kint:~$ ls /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins  | grep libActorCollisionsPlugin

编译并拷贝好对应插件后
kint@kint:~$ ls /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins  | grep libActorCollisionsPlugin
libActorCollisionsPlugin.so

参考自己下载源码去编译，注意gazebo的版本和branch对应

附：在gazebo中添加碰撞插件

1.下载gazebo源码

git clone https://github.com/gazebosim/gazebo-classic 
注意branch: gazebo9

2.进入actor_collisions文件夹

cd examples/plugins/actor_collisions
3.编译碰撞插件

mkdir build
cd build
cmake ..
make
4.插件拷贝

sudo cp libActorCollisionsPlugin.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins 
5.测试插件

gazebo actor_collisions.world

actor_collisions.world 中的动态物体代码部分如下，如要在原静态world中添加，直接将actor标签整过去就行，修改相应的运行轨迹waypoint：

 <actor name="actor">

   <plugin name="actor_collisions_plugin" filename="libActorCollisionsPlugin.so">
     <scaling collision="LHipJoint_LeftUpLeg_collision" scale="
       0.01
       0.001
       0.001
     "/>
     <scaling collision="LeftUpLeg_LeftLeg_collision" scale="
       8.0
       8.0
       1.0
     "/>
     <scaling collision="LeftLeg_LeftFoot_collision" scale="
       8.0
       8.0
       1.0
     "/>
     <scaling collision="LeftFoot_LeftToeBase_collision" scale="
       4.0
       4.0
       1.5
     "/>
     <scaling collision="RHipJoint_RightUpLeg_collision" scale="
       0.01
       0.001
       0.001
     "/>
     <scaling collision="RightUpLeg_RightLeg_collision" scale="
       8.0
       8.0
       1.0
     "/>
     <scaling collision="RightLeg_RightFoot_collision" scale="
       8.0
       8.0
       1.0
     "/>
     <scaling collision="RightFoot_RightToeBase_collision" scale="
       4.0
       4.0
       1.5
     "/>
     <scaling collision="LowerBack_Spine_collision" scale="
       12.0
       20.0
       5.0
     " pose="0.05 0 0 0 -0.2 0"/>
     <scaling collision="Spine_Spine1_collision" scale="
       0.01
       0.001
       0.001
     "/>
     <scaling collision="Neck_Neck1_collision" scale="
       0.01
       0.001
       0.001
     "/>
     <scaling collision="Neck1_Head_collision" scale="
       5.0
       5.0
       3.0
     "/>
     <scaling collision="LeftShoulder_LeftArm_collision" scale="
       0.01
       0.001
       0.001
     "/>
     <scaling collision="LeftArm_LeftForeArm_collision" scale="
       5.0
       5.0
       1.0
     "/>
     <scaling collision="LeftForeArm_LeftHand_collision" scale="
       5.0
       5.0
       1.0
     "/>
     <scaling collision="LeftFingerBase_LeftHandIndex1_collision" scale="
       4.0
       4.0
       3.0
     "/>
     <scaling collision="RightShoulder_RightArm_collision" scale="
       0.01
       0.001
       0.001
     "/>
     <scaling collision="RightArm_RightForeArm_collision" scale="
       5.0
       5.0
       1.0
     "/>
     <scaling collision="RightForeArm_RightHand_collision" scale="
       5.0
       5.0
       1.0
     "/>
     <scaling collision="RightFingerBase_RightHandIndex1_collision" scale="
       4.0
       4.0
       3.0
     "/>
   </plugin>
   <skin>
     <filename>walk.dae</filename>
     <scale>1.0</scale>
   </skin>
   <animation name="walking">
     <filename>walk.dae</filename>
     <scale>1.000000</scale>
     <interpolate_x>true</interpolate_x>
   </animation>
   <script>
     <loop>true</loop>
     <delay_start>0.000000</delay_start>
     <auto_start>true</auto_start>
     <trajectory id="0" type="walking">
       <waypoint>
         <time>0.000000</time>
         <pose>0.000000 1.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
         <time>0.500000</time>
         <pose>0.195090 0.980785 0.000000 0.000000 0.000000 -0.196350</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>1.000000</time>
          <pose>0.382683 0.923880 0.000000 0.000000 0.000000 -0.392699</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>1.500000</time>
          <pose>0.555570 0.831470 0.000000 0.000000 0.000000 -0.589049</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>2.000000</time>
          <pose>0.707107 0.707107 0.000000 0.000000 0.000000 -0.785398</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>2.500000</time>
          <pose>0.831470 0.555570 0.000000 0.000000 0.000000 -0.981748</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>3.000000</time>
          <pose>0.923880 0.382683 0.000000 0.000000 0.000000 -1.178100</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>3.500000</time>
          <pose>0.980785 0.195090 0.000000 0.000000 0.000000 -1.374450</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>4.000000</time>
          <pose>1.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -1.570800</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>4.500000</time>
          <pose>0.980785 -0.195090 0.000000 0.000000 0.000000 -1.767150</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>5.000000</time>
          <pose>0.923880 -0.382683 0.000000 0.000000 0.000000 -1.963500</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>5.500000</time>
          <pose>0.831470 -0.555570 0.000000 0.000000 0.000000 -2.159840</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>6.000000</time>
          <pose>0.707107 -0.707107 0.000000 0.000000 0.000000 -2.356190</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>6.500000</time>
          <pose>0.555570 -0.831470 0.000000 0.000000 0.000000 -2.552540</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>7.500000</time>
          <pose>0.382683 -0.923880 0.000000 0.000000 0.000000 -2.748890</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>8.500000</time>
          <pose>0.195090 -0.980785 0.000000 0.000000 0.000000 -2.945240</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>9.500000</time>
          <pose>0.000000 -1.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -3.141590</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>10.500000</time>
          <pose>-0.195090 -0.980785 0.000000 0.000000 0.000000 2.945245</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>11.500000</time>
          <pose>-0.382683 -0.923880 0.000000 0.000000 0.000000 2.748895</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>12.000000</time>
          <pose>-0.555570 -0.831470 0.000000 0.000000 0.000000 2.552545</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>12.500000</time>
          <pose>-0.707107 -0.707107 0.000000 0.000000 0.000000 2.356195</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>13.000000</time>
          <pose>-0.831470 -0.555570 0.000000 0.000000 0.000000 2.159845</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>13.500000</time>
          <pose>-0.923880 -0.382683 0.000000 0.000000 0.000000 1.963495</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>14.000000</time>
          <pose>-0.980785 -0.195090 0.000000 0.000000 0.000000 1.767145</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>14.500000</time>
          <pose>-1.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 1.570795</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>15.000000</time>
          <pose>-0.980785 0.195090 0.000000 0.000000 0.000000 1.374445</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>15.500000</time>
          <pose>-0.923880 0.382683 0.000000 0.000000 0.000000 1.178095</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>16.000000</time>
          <pose>-0.831470 0.555570 0.000000 0.000000 0.000000 0.981745</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>16.500000</time>
          <pose>-0.707107 0.707107 0.000000 0.000000 0.000000 0.785395</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>17.000000</time>
          <pose>-0.555570 0.831470 0.000000 0.000000 0.000000 0.589045</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>17.500000</time>
          <pose>-0.382683 0.923880 0.000000 0.000000 0.000000 0.392695</pose>
       </waypoint>
       <waypoint>
          <time>18.000000</time>
          <pose>-0.195090 0.980785 0.000000 0.000000 0.000000 0.196345</pose>
       </waypoint>
     </trajectory>
   </script>
 </actor>

激光可视效果图：
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

gazebo中动态障碍物实时pose

  1. gazebo_ros_p3d 无法发布world中model的pose
    运动中机器人是可以通过这以odometer的形式发布话题
    https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/blob/noetic-devel/gazebo_plugins/src/gazebo_ros_p3d.cpp
 <plugin name="robot_p3d" filename="libgazebo_ros_p3d.so">
   <alwaysOn>true</alwaysOn>
   <updateRate>50.0</updateRate>
   <bodyName>base_link</bodyName>
   <topicName>robot_pose</topicName>
   <gaussianNoise>0.01</gaussianNoise>
   <frameName>world</frameName>
   <xyzOffsets>0 0 0</xyzOffsets>
   <rpyOffsets>0 0 0</rpyOffsets>
 </plugin>

动态模型使用gazebo_ros_p3d插件发布pose待研究

无效的
    <!-- <plugin name="people_p3d" filename="libgazebo_ros_p3d.so">
      <alwaysOn>true</alwaysOn>
      <updateRate>50.0</updateRate>
      <bodyName>actor</bodyName>
      <topicName>people_pose</topicName>
      <gaussianNoise>0.01</gaussianNoise>
      <frameName>world</frameName>
      <xyzOffsets>0 0 0</xyzOffsets>
      <rpyOffsets>0 0 0</rpyOffsets>
    </plugin> -->
  1. gazebo提供相应的服务与话题接口可以查看model的pose信息
int@kint:~$ rostopic list | grep state
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states

kint@kint:~$ rosservice list | grep state
/gazebo/get_link_state
/gazebo/get_model_state

kint@kint:~$ rostopic  echo  /gazebo/model_states
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  - ground_plane
  - Untitled
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  - Dumpster_0
  - jersey_barrier
  - actor
  - turtlebot3_burger
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kint@kint:~$ rosservice call /gazebo/get_model_state "model_name: 'actor'
relative_entity_name: ''" 
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success: True
status_message: "GetModelState: got properties"
  1. 常见一个ros节点程序，订阅gazebo模型发布的pose, 再将目标模型的pose以odometer方式发布
ROS从入门到精通2-7：Gazebo仿真之动态生成障碍物
FRIGIDWINTER的博客
06-22 3909
动态生成障碍物在机器人导航、碰撞避障算法测试、多机协同等领域应用广泛，可以帮助开发人员快速测试，本文介绍该技术并提供基于ROS Gazebo的实现
SLAM-学习笔记（IV）：配置 Gazebo 动态行人障碍
Funny799的博客
01-20 491
编译安装libActorCollisionsPlugin.so插件。在world中添加碰撞插件。根据actor添加碰撞属性。
搭建ros-gazebo仿真环境，测试mpc-cbf在动态环境下规避障碍物的效果.zip
06-23
仿真是一种利用计算机模型复现实际系统并对其进行实验研究的技术手段。通过建立数学或物理模型来模拟真实世界的系统，并通过实验对它们进行分析和优化。仿真技术在多个领域发挥着重要作用，包括航空航天、军事、工业、经济等。 仿真技术的发展始于20世纪初，最初应用于水利模型研究和实验室工作。随着计算机技术的进步，仿真技术得到了快速发展。尤其是在50年代至60年代，仿真技术广泛应用于航空、航天和原子能等领域，大大推动了其技术进步。 仿真技术主要依赖于计算机硬件和软件。用于仿真的计算机类型包括模拟计算机、数字计算机和混合计算机。仿真软件则涵盖了仿真程序、程序包、语言以及数据库管理系统，如SimuWorks平台，它提供了从建模、实时运行到结果分析的全过程支持。 仿真方法可以分为两大类：连续系统的仿真方法和离散事件系统的仿真方法。连续系统仿真通常涉及常微分方程或偏微分方程，而离散事件系统仿真则关注随机时间点的状态变化，主要用于统计特性分析。 总的来说，仿真技术通过模拟现实世界的各种系统，帮助人们更好地理解、预测和优化这些系统的性能。未来，随着技术的不断进步，仿真将在更多领域发挥更大的作用，为科学研究和技术发展提供强有力的支持。
给 gazebo 发布动态物体（ros2）
最新发布
G果的博客
03-21 640
在 gazebo 上进行仿真建模的时候，有时候需要发布动态的障碍或者动态的指示箭头，这样可以直接在 gazebo 上很直观的显示，相关的函数接口肯定是有的，但是网上相关的内容的信息很少，尤其中文网站，想着还是要写一篇分享一下。
Gazebo中生成移动、随机、固定的障碍物
2302_80117586的博客
09-02 1223
注意roscore为一个terminal和后面的roslaunch、chmod、source为一个terminal、rosrun为一个terminal。需要进行一些修改，如你的模型路径、名称等，这是一定要修改的。
【仿真环境】Gazebo添加动态障碍物并定义运动轨迹
个人笔记仅供本人查阅参考
12-28 8106
前言 打算研究一下激光雷达自动跟随功能的算法，研究算法之前需要搭建仿真环境，需求是一辆小车跟一个动态障碍物。 搭建 在Gazebo中放置一个立方体，然后右键编辑模型大小成自己的觉得合适的尺寸大小，保存。 重新打开Gazebo，放置保存模型，然后查看模型名字用于c++程序编写。 #include <ros/ros.h> #include <gazebo_msgs/ModelState.h> #include <geometry_msgs/Pose.h> #include &
Gazebo添加模型并控制模型运动作为动态障碍物(Ubuntu16.04, Gazebo7.16)，附录动态链接库和静态链接库区别
走过路过不要错过
10-01 6332
Gazebo作为一个运动仿真环境，可以直接加载编写好的机器人模型（如TIAGo和Yumi等)，也可以自己构建多个运动模型，不过稍有难度。在构建复杂运动模型前，我们需要熟悉gazebo模型设置以及插件编写、生成。Gazebo官网有介绍如何搭建小车运行模型以及加载传感器，或者网上也有一些中文教程。 1. 编写生成插件的源文件 Gazebo都是加载world文件，然后world文件中会加载各种模型，所以为了最后可以在world中设置模型的运动，一种方式就是在world文件中加载模型时导入插件，所以我们需要编写
Gazebo添加动态障碍物插件及插件配置过程
weixin_52915508的博客
03-03 1635
actor_collisions插件地址https://github.com/gazebosim/gazebo-classic/tree/gazebo11/examples/plugins/actor_collisions。下载新的版本，protobuf下载：https://github.com/protocolbuffers/protobuf/tree/v3.0.0。参考https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/128203687。
从零开始的三维激光雷达SLAM教程第二讲（搭建Gazebo仿真环境，并添加动态障碍物）
qq_21043585的博客
03-30 8326
我们先在/opt/ros/xxx/share目录下找到turtlebot3的description功能包，为了不修改，我们把urdf文件托到自己功能包下修改，并增加VLP模块。VLP模块也要拖到自己功能包下，仿照velodyne_description中给的例子修改（需要注释掉inertial标签，因为激光的重量会造成机器人的翻倒）。在gazebo中添加地图也可以不显示GUI界面，后台运行，你操作机器人移动可以看激光雷达，在电脑运行不过来GUI的时候可以这么做，对虚拟机友好。
【仿真搭建】gazebo搭建动态障碍物环境/2021-10-23
个人笔记仅供本人查阅参考
10-23 2597
元素加入 Gazebo:使用移动行人搭建动态仿真环境 <?xml version="1.0" ?> <sdf version="1.6"> <world name="default"> <!-- A ground plane --> <include> <uri>model://ground_plane</uri> </include> &l
gaze如何压缩目录linux,Gazebo添加模型并控制模型运动作为动态障碍物(Ubuntu16.04, Gaze...
weixin_28728715的博客
05-10 881
Gazebo添加模型并控制模型运动作为动态障碍物(Ubuntu16.04, GazeGazebo添加模型并控制模型运动作为动态障碍物(Ubuntu16.04, Gazebo7.16)，附录动态链接库和静态链接库区别Gazebo作为一个运动仿真环境，可以直接加载编写好的机器人模型(如TIAGo和Yumi等)，也可以自己构建多个运动模型，不过稍有难度。在构建复杂运动模型前，我们需要熟悉gazebo模型...
ROS/Gazebo环境下的机械臂运动规划研究
06-14
针对机械臂在复杂作业环境中的人机安全问题,对机械臂的运动规划方法进行仿真研究。为降低研究工作复杂性,在ROS中建立自主研发机械臂的仿真模型,并完成虚拟样机的虚拟控制系统的搭建。利用开源物理仿真引擎Gazebo模拟机械臂在真实工作环境下静力学、动力学约束,通过ROS、Gazebo联合仿真的方式,对改进的快速扩展随机树算法的在高维规划空间中规划性能进行仿真分析。
最全机械臂避障碍汇总
12-13
最全机械臂避障碍汇总，在机械臂避障碍这块最全的文档。关于机械臂避障碍的最全资料！
Gazebo动态障碍物插件：实时pose与动态交互
为了在Gazebo中添加动态障碍物，开发者们通常会利用Gazebo的插件（plugin）功能来实现更高级的交互和控制。 Gazebo插件是通过C++编写的动态链接库（DLL），它们可以在仿真运行时被加载，从而扩展了Gazebo的功能。在...
搭建移动机器人作为动态障碍以及social_navigation_layers功能包使用
lovebc的博客
08-11 745
搭建机器人作为动态障碍 搭建机器人博客 ROS学习8-10 这里有个问题是，机器人的robot_base比较矮，需要修改base_length的高度 要满足 2z + r = d。 2*wheel_joint_z + wheel_radius = base_length length_base:0.4 joint_z:0.17 radius: 0.06 修改launch 启动多机器人 如何在Gazebo中实现多机器人仿真 因为是作为障碍物，可能需要修改下里面link的名字，按照第一个博客里面是base_li
ROS（14）向场景中添加障碍物
Studying……
01-05 8199
向场景中添加障碍物 //added at 1227 //增加障碍物 // 声明一个障碍物的实例，并且为其设置一个id，方便对其进行操作，该实例会发布到当前的情景实例中 moveit_msgs::CollisionObject cylinder; cylinder.id = "arm_cylinder";   // 设置障碍物的外形、尺寸等属性 shape_msgs::SolidPr...
【环境配置】gazebo搭建仿真机器人研究动态障碍物算法
个人笔记仅供本人查阅参考
11-08 7445
0前言 最近由于实验过程中遇到一些问题,打算直接仿真了,利用一个月时间把整体的仿真环境搭建出来,这里对最近的学习成果,进行梳理. 1Gazebo 学习准备: urdf基本语法 xacro基本语法 一个机器人包含:link and joint,link代表每一节刚体,joint代表刚体之间的运动关系 ros_control插件,用于代替实体驱动板或者下位控制器 搭建步骤: solidworks导出stl dae文件(可选) 宏定义 刚体,关节定义 由于gazebo是物理引擎,每个部分必须包含惯性矩阵和碰
4、Gazebo给予actor碰撞属性
qq_45875106的博客
07-10 745
Gazebo中的actor标签用来设置动态的行人或者动态的障碍物，使其按照我们预先设置轨迹来进行运动。但是添加actor的动态障碍物是没有碰撞属性的，因此需要给其设置碰撞属性。
gazebo动态障碍物
03-04
### 如何在Gazebo仿真环境中实现动态障碍物 #### 创建自定义模型文件 为了实现在Gazebo中生成动态障碍物，通常先要创建一个自定义的静态或动态模型。这可以通过编写SDF（Simulation Description Format）文件完成。该文件描述了物体的几何形状、物理属性以及材料特性等信息[^1]。 ```xml <?xml version="1.0"?> <sdf version="1.6"> <model name='dynamic_obstacle'> <!-- 定义链接 --> <link name='body'> <pose>0 0 0.5 0 0 0</pose> <!-- 添加碰撞体 --> <collision name='main_collision'> <geometry><box><size>0.3 0.3 1</size></geometry> </collision> <!-- 可视化部分 --> <visual name='main_visual'> <geometry><box><size>0.3 0.3 1</size></geometry> </visual> <!-- 设置惯性参数 --> <inertial> <mass>1.0</mass> <inertia> <ixx>0.083</ixx> <iyy>0.083</iyy> <izz>0.083</izz> </inertia> </inertial> <!-- 插件用于控制移动行为 --> <plugin filename="libgazebo_ros_diff_drive.so" name="ros_diff_drive_plugin"/> </link> </model> </sdf> ``` #### 使用`spawn_entity.py`脚本加载模型 一旦有了上述SDF格式的模型文件，就可以通过Python脚本来调用ROS的服务接口，在指定位置实例化这些对象。下面是一个简单的例子： ```python import rospy from gazebo_msgs.srv import SpawnModel from geometry_msgs.msg import Pose rospy.init_node('spawn_model') initial_pose = Pose() initial_pose.position.x = 2.0 initial_pose.position.y = 3.0 initial_pose.position.z = 0.5 f = open("/path/to/your/model_file.sdf",'r') sdff = f.read() rospy.wait_for_service('/gazebo/spawn_sdf_model') spawn_model_prox = rospy.ServiceProxy('/gazebo/spawn_sdf_model', SpawnModel) spawn_model_prox("obstacle_name", sdff, "", initial_pose, "world") print ("Spawn model get success!") ``` 这段代码会读取本地存储的一个SDF文件，并将其作为新的实体放置到世界坐标系中的特定位置。 #### 控制动态障碍物运动 为了让障碍物能够按照预设轨迹或其他逻辑方式移动起来，则需要借助插件机制或者额外开发节点来发送速度命令给已有的差分驱动控制器。对于更复杂的路径规划需求来说，还可以考虑集成导航堆栈或者其他高级算法库来进行实时计算并更新目标姿态[^3]。 例如可以使用如下C++代码片段向已经装备好diff-drive plugin 的模型发布线性和角速度指令: ```cpp #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "move_dynamic_obstacle"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub_cmd_vel = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1); while(ros::ok()){ geometry_msgs::Twist msg; // 设定前进方向的速度值 msg.linear.x = 0.5; // 如果希望原地旋转则设置角速度 msg.angular.z = M_PI / 4; pub_cmd_vel.publish(msg); sleep(1); // 模拟持续一段时间的动作 } } ``` 以上方法展示了如何利用ROS与Gazebo的强大组合快速建立具有交互性的虚拟测试场景，这对于验证自主导航策略尤其有用处[^2]。
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