Ubunt20.04/RosNoetic使用Moveit 自定义运动规划算法

文件夹内容

目的： 在ompl中RRTConnect基础上进行修改，并嵌入到ompl运动规划中。在源码上改，也能更清楚ompl的执行机制，后续将实现ompl基础上的算法注册。

苦于之前的源码文档都是18.04或者旧版ROS，用不了

1. 源码安装moveit（简单）

根据ROS官方教程：MoveIt 1 Source Build - Linux | MoveIt

2. 安装ompl

2.1  安装moveit官方的ompl

sudo apt-get install ros-noetic-ompl

2.2 下载ompl源码https://github.com/ompl/ompl，放到ompl文件夹中

其中内容：

2.3 编辑源代码 搜索RRTConnect.cpp

将OMPL_INFORM打印内容中加入test

2.4 编译ompl

cd ./ompl/
mkdir -p build/Release
cd build/Release
cmake ../..
make 

2.5 复制相关文件到官方自动下载的包中

需要更新的地方包括:

对应的需要拷贝的文件夹路径为，保持两文件夹内容一致：

~/Code/ws_moveit/ompl/src/ompl --> /opt/ros/noetic/include/ompl-1.6/ompl

~/Code/ws_moveit/ompl/demos --> /opt/ros/noetic/share/ompl/demos

三个.so文件替换

~/Code/ws_moveit/ompl/build/Release/lib --> /opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu/

备注： 用sudo nautilus直接打开拖文件进去，用cp -r会有权限错误

3. 所有包编译，把配置好的机器人moveit包放到~/Code/ws_moveit/src中。

cd ~/Code/ws_moveit/
catkin build

备注：没有catkin build指令, 安装python3_catkin_tools 参考：Installing catkin_tools — catkin_tools 0.0.0 documentation

4. 启动机器人moveit配置包，测试路径规划是否出现"test字段”，完美！