文件夹内容
目的: 在ompl中RRTConnect基础上进行修改,并嵌入到ompl运动规划中。在源码上改,也能更清楚ompl的执行机制,后续将实现ompl基础上的算法注册。
苦于之前的源码文档都是18.04或者旧版ROS,用不了
1. 源码安装moveit(简单)
根据ROS官方教程:MoveIt 1 Source Build - Linux | MoveIt
2. 安装ompl
2.1 安装moveit官方的ompl
sudo apt-get install ros-noetic-ompl
2.2 下载ompl源码https://github.com/ompl/ompl,放到ompl文件夹中
其中内容:
2.3 编辑源代码 搜索RRTConnect.cpp
将OMPL_INFORM打印内容中加入test
2.4 编译ompl
cd ./ompl/
mkdir -p build/Release
cd build/Release
cmake ../..
make
2.5 复制相关文件到官方自动下载的包中
需要更新的地方包括:
对应的需要拷贝的文件夹路径为,保持两文件夹内容一致:
~/Code/ws_moveit/ompl/src/ompl --> /opt/ros/noetic/include/ompl-1.6/ompl
~/Code/ws_moveit/ompl/demos --> /opt/ros/noetic/share/ompl/demos
三个.so文件替换
~/Code/ws_moveit/ompl/build/Release/lib --> /opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu/
备注: 用sudo nautilus直接打开拖文件进去,用cp -r会有权限错误
3. 所有包编译,把配置好的机器人moveit包放到~/Code/ws_moveit/src中。
cd ~/Code/ws_moveit/
catkin build
备注:没有catkin build指令, 安装python3_catkin_tools 参考:Installing catkin_tools — catkin_tools 0.0.0 documentation