VMWare虚拟机网络配置及虚拟机远程rviz显示雷达数据

虚拟机网络配置

1. 工具、环境

1. 本机：Windows 10 64位
2. 虚拟机：VMware Workstation，Ubuntu 18.04

2. Windows配置

1. WLAN部分
   网络和Internet配置->更改适配器选项->右键单击WLAN->属性->共享，然后勾选“允许其他用户通过此计算机的Internet来连接”，并在家庭网络连接中选择“VMnet8”。
   
   网络和Internet配置->更改适配器选项->右键单击VMnet8->属性->双击TCP/IPv4，然后设置ip。
   
   

2. VMware软件虚拟网络配置

• VMware软件窗口
• 在上方工具栏选择“编辑”->虚拟网络编辑器->更改设置->选择VMnet8
• 子网ip设置为192.168.137.0
• 点击NAT设置，在弹出窗口中设置网关ip为192.168.137.2，点击确定
• 点击确定

3. 虚拟机内部配置

命令行窗口重启网络

• 重启命令

service network-manager restart

• Ubuntu网络配置文件路径（注意自己使用的虚拟机系统，不要搞混）：

/etc/network/interfaces

• 若在VMWare中选择桥接模式，而非NAT模式的话，则不需要进行2.2中的设置，需要在上述路径文件中添加如下内容（红色方框部分需与Windows网络保持一致，具体可在 更改适配器选项-单击WLAN-点击上方工具框中“查看此连接状态”-详细信息 中查看）：
  

设置ROS_MASTER_URI实现远程调试

可以在本站搜索ssh/openssh配置的相关博客，很多很全。可以实现远程控制，下面是ROS_MASTER_URI相关设置的相关内容。

1. 在terminal中输入：

sudo vim /etc/hosts

2. 在虚拟机和远程主机hosts文件中分别加入：

远程主机IP	远程主机name
虚拟机IP		虚拟机name

3. 在虚拟机~/.bashrc文件中添加：

ROS_HOSTNAME=<虚拟机名>
ROS_MASTER_URI=http://远程主机IP:11311

4. 在虚拟机terminal输入：

source ~/.bashrc

5. 在远程主机~/.bashrc文件中添加：

export ROS_HOSTNAME=<远程主机名>
export ROS_MASTER_URI=http://远程主机IP:11311

6. 在远程主机terminal输入：

source ~/.bashrc

这样就可以在远程主机上开roscore、开激光雷达，将数据传回本地虚拟机上进行显示了。