Ceres库和g2o库的使用

最新推荐文章于 2024-08-01 15:07:50 发布
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分类专栏： SLAM Visual Odometry 文章标签： SLAM科学库 优化
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本文链接：https://blog.csdn.net/Hansry/article/details/74980709
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本文介绍了Ceres库和g2o库在解决优化问题中的使用。Ceres库适用于通用的最小二乘问题，通过定义优化变量和代价函数，采用高斯牛顿法或列文伯格-马夸特方法进行求解。g2o库则通过图优化的方式表示问题，用顶点表示优化变量，边表示误差项，特别适合SLAM中的相机位姿估计。两者都提供了自动求导功能，Ceres更侧重于优化问题的定义，而g2o则在SLAM场景中有更强的适用性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.Ceres库

Ceres库向通用的最小二乘问题的求解，定义优化问题，设置一些选项，可通过Ceres求解。 Ceres求解的最小二乘问题最一般形式为：

minx12∑ipi(||fi(xi1,⋯xin)||2),s.t.lj≤

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【C++】开源：ceres和g2o非线性优化库配置使用
DevFrank的博客
08-08 1535
ceres和g2o非线性优化库
视觉SLAM非线性优化之Ceres solver 和 G2o
I-am-Unique
03-27 3727
“ 如果你受苦了，感谢生活，那是它给你的一份感觉； 如果你受苦了，感谢上帝，说明你还活着。” ——伊索 3月就要结束了~ 最近在看视觉SLAM的一些东西...
SLAM疑难篇二：g2o安装和依赖项报错——实践高翔SLAM十四讲
shuttworth的博客
07-04 2061
要点提示 高翔SLAM书上的依赖项部分和如今有所区别，博主在实际运行的时候出现了bug 你如果出现依赖项安装失败的情况，可按照本文提示的完成 操作步骤 解压源码 解压高翔SLAM十四讲里的源码3dparty/g2o.tar.gz 如果你没有源码，附上作者的官方github地址 安装依赖项 sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev sudo apt-get install qtdeclarative5-dev qt5-qmake
【视觉SLAM】 G2O库编写步骤介绍
最新发布
weixin_68880273的博客
08-01 862
G2O以稀疏优化器（SparseOptimizer）为核心，分为图的构建与求解器构建两部分，分别对应该图的上下两部分。
G2O和Ceres使用要点总结
qq_29128985的博客
05-04 643
顶点的定义： 继承BaseVertex<定点byte数，顶点结构体>类 实现setToRiginImpl()函数，里面给_estimate成员函数赋初值 _estimate的类型就是模板里指定的顶点结构体 实现：oplusImpl(const double * update_)。update_是指向跟新值得指针，使用前需要转换成真实的结构类型。不一定是顶点类型。比如update_可以是李代数，但顶点类型是李群。 可以使用esitimate()函数得到顶点的值，类型同上面的顶点结构体。 边的定义
优化库（ceres、g2o）
expert_joe的博客
05-08 587
官网网址Ceres主要解决两种问题：1.具有边界约束的非线性最小二乘问题。2.一般无约束优化问题。由于ceres库和eigen库有一定的版本对应关系，因此很容易在编译期间报错。打开home下安装ceres-solver的文件夹，然后打开ceres-solver的package.xml文件，在里面可以看到版本号。
slam优化库，优化方法，G2o Ceres的学习
A172494的博客
05-06 1875
优化库G2o Ceres的学习。
SLAM十四讲 Windows版本的Ceres、g2o库的编译好的库以及使用
06-09
SLAM十四讲依赖 Ceres、g2o优化库，Windows下的编译较为困难。以下为VS的配置以及编译好的 1.头文件 D:\include\Ceres_Install\install\ceres\include;D:\include\Ceres_Install\install\glog\include;D:\include\...
SLAM库大礼包：ceres-solver、DBow3、g2o、opencv-3.1.0、Pangolin、Sophus
03-20
本资源在github可以找到...此“SLAM装机库礼包”包含6个不能通过终端安装的库文件，解压后用cmake安装即可。小白使用的系统是：Ubuntu16.04.6，不用担心相关文件过时的问题，通过“sudo apt-get update”指令更新即可。
vs2010编译的g2o库文件 win 7可用 直接解压使用
02-03
Windows 7下 使用x86版 vs2010编译的g2o完整库文件 包括debug和release版 可直接解压使用 The g2o library compiled with 32-bit vs2010 on Windows 7, both Debug and Release versions are given to use after unzip.
曲线拟合（高斯牛顿法，Ceres,g2o)
weixin_46417419的博客
04-10 5770
实践：曲线拟合问题 我们先通过高斯牛顿法来求解最小二乘问题，然后介绍使用优化库(Ceres/g2o)来求解此问题。 例题： 考虑一条满足如下方程的曲线： y = exp(ax2x^2x2+ bx + c) + w,其中a,b,c为曲线的参数，w是高斯噪声，满足w~(0,σ2\sigma^2σ2)。 这是个非线性模型。假设我们有N个关于x,y的观测点，想根据这些数据点来求出曲线的参数。那么可以通过求解下面的最小二乘问题来估计曲线参数： min⁡a,b,c\min\limits_{a,b,c}a,b,cmin.
「 SLAM lesson-6 」非线性优化知识点纲要（状态估计，非线性最小二乘，Ceres，g2o）
Robot_Starscream的博客
02-24 1195
结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。 主要解决问题：如何在有噪声的数据中进行准确的状态估计。 一. 状态估计问题 最大后验与最大似然；（ 最大似然估计可以理解成：在什么样的状态下，最可能产生现在观测到的数据） 最大后验概率 = 最大化似然 * 先验 ；没有先验时，可以求解 x 的最大似然估计。 最小二乘的引出。...
【视觉SLAM入门】4.3. (非线性最小二乘问题)优化算法实现-ceres和g2o， 图优化理论
Eric_Sober的博客
07-28 896
主要介绍了ceres,g2o和图优化理论以及它们的C++代码的详细解读。逐句解读它们的C++代码实现，对诸如此类的非线性优化问题做了统一概括
视觉slam14讲学习（四）之Ceres和G2O使用
蒋成的博客
03-20 3548
在slam中一般利用Ceres或者G2O构建非线性最小二乘问题求解
位姿图优化(Ceres&G2O&GTSAM)
热门推荐
lovely_yoshino的博客
02-21 1万+
作为SLAM中常用的方法，其原因是因为SLAM观测不只考虑到当前帧的情况，而需要加入之前状态量的观测。就比如一个在二维平面上移动的机器人，机器人可以使用一组传感器，例如车轮里程计或激光测距仪。从这些原始测量值中，我们想要估计机器人的。为了降低问题的计算复杂度，。具体来说，。边缘是源自原始传感器测量值的虚拟测量值，例如通过集成原始车轮里程计或对齐从机器人获取的激光范围扫描。对上图的具体描述如下。
SLAM Eigen/Sophus/ceres/g2o/PCL开发库安装与使用 --持续更新
一米阳光
12-26 1746
写在前面
ceres库，g2o库做BA问题，效果对比
蓝羽飞鸟的博客
04-18 2632
ply文件的显示用meshlab 效果图： 没有优化之前的： ceres优化之后的 g2o优化后的 看下初始状态和优化后的对比，可看到初始状态噪声比较大，而优化后较聚集 看下ceres和g2o的对比吧，都会收敛一些，但是位置会有一些错开 ...
ubuntu20.04安装g2o
07-27
- *2* [Ubuntu20 安装Ceres库和g2o库](https://blog.csdn.net/qin_liang/article/details/126841232)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_...
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