Ceres库和g2o库的使用

最新推荐文章于 2023-07-28 22:48:23 发布
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分类专栏： SLAM Visual Odometry 文章标签： SLAM科学库 优化
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本文链接：https://blog.csdn.net/Hansry/article/details/74980709
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本文介绍了Ceres库和g2o库在解决优化问题中的使用。Ceres库适用于通用的最小二乘问题，通过定义优化变量和代价函数，采用高斯牛顿法或列文伯格-马夸特方法进行求解。g2o库则通过图优化的方式表示问题，用顶点表示优化变量，边表示误差项，特别适合SLAM中的相机位姿估计。两者都提供了自动求导功能，Ceres更侧重于优化问题的定义，而g2o则在SLAM场景中有更强的适用性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.Ceres库

Ceres库向通用的最小二乘问题的求解，定义优化问题，设置一些选项，可通过Ceres求解。 Ceres求解的最小二乘问题最一般形式为：

minx12∑ipi(||fi(xi1,⋯xin)||2),s.t.lj≤

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Hansry
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专栏目录
Ceres优化库详细解析
u010196944的博客
07-22 497
Ceres优化库解析，详细介绍解析求导、自动求导和数值求导三种方式，并以IMU Calibration（misalignment/non-orthogonal、scale、bias）和VINS-Fusion IMU预积分因子为例，讲述ceres优化库的使用。
【SLAM】G2O优化库超详细解析
Yngz_Miao的博客
09-05 1万+
通用图优化。为何叫通用呢？G2O的核里带有各种各样的求解器，而它的顶点、边的类型则多种多样。通过自定义顶点和边，事实上，只要一个优化问题能够表达成图，那么就可以用G2O去求解它。常见的，比如bundle adjustment、ICP、数据拟合，都可以用G2O来做。所谓图优化，是把优化问题表现成图的一种方式，这里的图是图论意义上的图。一个图由若干个顶点，以及连着这些顶点的边组成。在这里，我们用顶点表示优化变量，而用边表示残差项。
SLAM疑难篇二：g2o安装和依赖项报错——实践高翔SLAM十四讲
shuttworth的博客
07-04 1972
要点提示 高翔SLAM书上的依赖项部分和如今有所区别，博主在实际运行的时候出现了bug 你如果出现依赖项安装失败的情况，可按照本文提示的完成 操作步骤 解压源码 解压高翔SLAM十四讲里的源码3dparty/g2o.tar.gz 如果你没有源码，附上作者的官方github地址 安装依赖项 sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev sudo apt-get install qtdeclarative5-dev qt5-qmake
G2O和Ceres使用要点总结
qq_29128985的博客
05-04 613
顶点的定义： 继承BaseVertex<定点byte数，顶点结构体>类 实现setToRiginImpl()函数，里面给_estimate成员函数赋初值 _estimate的类型就是模板里指定的顶点结构体 实现：oplusImpl(const double * update_)。update_是指向跟新值得指针，使用前需要转换成真实的结构类型。不一定是顶点类型。比如update_可以是李代数，但顶点类型是李群。 可以使用esitimate()函数得到顶点的值，类型同上面的顶点结构体。 边的定义
优化库（ceres、g2o）
expert_joe的博客
05-08 518
官网网址Ceres主要解决两种问题：1.具有边界约束的非线性最小二乘问题。2.一般无约束优化问题。由于ceres库和eigen库有一定的版本对应关系，因此很容易在编译期间报错。打开home下安装ceres-solver的文件夹，然后打开ceres-solver的package.xml文件，在里面可以看到版本号。
slam优化库，优化方法，G2o Ceres的学习
A172494的博客
05-06 1748
优化库G2o Ceres的学习。
SLAM库大礼包：ceres-solver、DBow3、g2o、opencv-3.1.0、Pangolin、Sophus
03-20
本资源在github可以找到...此“SLAM装机库礼包”包含6个不能通过终端安装的库文件，解压后用cmake安装即可。小白使用的系统是：Ubuntu16.04.6，不用担心相关文件过时的问题，通过“sudo apt-get update”指令更新即可。
SLAM十四讲 Windows版本的Ceres、g2o库的编译好的库以及使用
最新发布
06-09
SLAM十四讲依赖 Ceres、g2o优化库，Windows下的编译较为困难。以下为VS的配置以及编译好的 1.头文件 D:\include\Ceres_Install\install\ceres\include;D:\include\Ceres_Install\install\glog\include;D:\include\...
G2O通用与ORB-SLAM2专用精简库
02-20
在VS2017环境下，编译G2O库需要设置好相应的依赖项，如Eigen、Ceres Solver、Boost等，并配置好项目设置，以确保所有头文件和库文件都能正确链接。 接下来，ORB-SLAM2是SLAM算法的一个实现，它使用ORB（Oriented ...
sophus+g2o+ceres.zip
07-05
标题 "sophus+g2o+ceres.zip" 提供的信息表明，这个压缩包包含的是与三个关键软件库——Sophus、g2o（Graph Optimization）和Ceres Solver相关的资源。这三者都是在计算机视觉和机器人学领域中广泛使用的工具，主要...
使用 g2o 进行BA调整：优化相机位姿和三维点
03-15
这里，我们将探讨如何使用g2o库进行BA调整，优化相机位姿和三维点。g2o（Graph Optimization in C++）是一个高效的优化框架，特别适合处理图像几何问题。 首先，我们要理解BA的基本原理。BA的目标是通过最小化重...
曲线拟合（高斯牛顿法，Ceres,g2o)
weixin_46417419的博客
04-10 5659
实践：曲线拟合问题 我们先通过高斯牛顿法来求解最小二乘问题，然后介绍使用优化库(Ceres/g2o)来求解此问题。 例题： 考虑一条满足如下方程的曲线： y = exp(ax2x^2x2+ bx + c) + w,其中a,b,c为曲线的参数，w是高斯噪声，满足w~(0,σ2\sigma^2σ2)。 这是个非线性模型。假设我们有N个关于x,y的观测点，想根据这些数据点来求出曲线的参数。那么可以通过求解下面的最小二乘问题来估计曲线参数： min⁡a,b,c\min\limits_{a,b,c}a,b,cmin.
「 SLAM lesson-6 」非线性优化知识点纲要（状态估计，非线性最小二乘，Ceres，g2o）
Robot_Starscream的博客
02-24 1187
结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。 主要解决问题：如何在有噪声的数据中进行准确的状态估计。 一. 状态估计问题 最大后验与最大似然；（ 最大似然估计可以理解成：在什么样的状态下，最可能产生现在观测到的数据） 最大后验概率 = 最大化似然 * 先验 ；没有先验时，可以求解 x 的最大似然估计。 最小二乘的引出。...
【视觉SLAM入门】4.3. (非线性最小二乘问题)优化算法实现-ceres和g2o， 图优化理论
Eric_Sober的博客
07-28 626
主要介绍了ceres,g2o和图优化理论以及它们的C++代码的详细解读。逐句解读它们的C++代码实现，对诸如此类的非线性优化问题做了统一概括
视觉slam14讲学习（四）之Ceres和G2O使用
蒋成的博客
03-20 3526
在slam中一般利用Ceres或者G2O构建非线性最小二乘问题求解
位姿图优化(Ceres&G2O&GTSAM)
热门推荐
lovely_yoshino的博客
02-21 1万+
作为SLAM中常用的方法，其原因是因为SLAM观测不只考虑到当前帧的情况，而需要加入之前状态量的观测。就比如一个在二维平面上移动的机器人，机器人可以使用一组传感器，例如车轮里程计或激光测距仪。从这些原始测量值中，我们想要估计机器人的。为了降低问题的计算复杂度，。具体来说，。边缘是源自原始传感器测量值的虚拟测量值，例如通过集成原始车轮里程计或对齐从机器人获取的激光范围扫描。对上图的具体描述如下。
ceres库，g2o库做BA问题，效果对比
蓝羽飞鸟的博客
04-18 2591
ply文件的显示用meshlab 效果图： 没有优化之前的： ceres优化之后的 g2o优化后的 看下初始状态和优化后的对比，可看到初始状态噪声比较大，而优化后较聚集 看下ceres和g2o的对比吧，都会收敛一些，但是位置会有一些错开 ...
g2o库文件已上传
弯路回正
02-03 769
下载地址：http://download.csdn.net/detail/aopaw/9746339 需要积分，分有点高，但是有时候需要下载大家懂的。
ubuntu20.04安装g2o
07-27
在Ubuntu 20.04上安装g2o，您需要安装一些依赖项。根据引用\[1\]、\[2\]和\[3\]，您可以使用以下命令来安装这些依赖项： ``` sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev ``` 这些依赖项包括liblapack-dev、libsuitesparse-dev、libcxsparse3、libgflags-dev、libgoogle-glog-dev和libgtest-dev。安装完这些依赖项后，您可以继续安装g2o。 #### 引用[.reference_title] - *1* [Ubuntu20.04安装Ceres和g2o](https://blog.csdn.net/m0_63577901/article/details/128460444)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [Ubuntu20 安装Ceres库和g2o库](https://blog.csdn.net/qin_liang/article/details/126841232)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [Ubuntu20.04安装Ceres和g2o库](https://blog.csdn.net/weixin_53660567/article/details/120295824)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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