ROS入门_1.1 Ubantu的安装与基础配置

零： 前期准备：

1.  按照官网的安装教程进行对应版本的下载及U盘启动盘制作

https://tutorials.ubuntu.com/tutorial/tutorial-create-a-usb-stick-on-windows?_ga=2.66790056.784309782.1498922480-1660007512.1498922480#0

2. 华硕主板选择启动方式为 F8 ；三星主板为F10；进入时选择U盘选择 UEFI 选项 

一：系统安装

1. 分出100G用作系统盘，通过Utro制作光盘映像/或使用官方U盘工具制作U盘启动盘。

2. 安装时若选择与原系统共存，则只要适当调整win系统与Ubuntu系统的大小关系即可。（Ubuntu会默认采用较多空闲的物理磁盘空间）

3. 若选择自己分区，则可采用下方的分区规则：

分区：

1G-主分区-ext4-/boot;

16G-主分区-交换空间;

60G-逻辑分区-ext4-/(根目录要大一些）;

20G-逻辑分区-ext4-/home;

注意事项：

（1）两块硬盘启动器位置应为默认，否则/boot盘符。

（2）安装后若直接进入Ubuntu,则输入sudo update-grub 更新即可。

        （3）更改系统启动顺序：

    sudo gedit /etc/default/grub
    GRUB_DEFAULT=0 修改为4

    sudo update-grub

4. 如出现无法挂载的情况，需要仔细阅读提示信息了解原因，针对性的百度即可解决。

二：常用软件的安装

1. 安装timeshift 备份系统，出现意外后恢复系统

sudo apt-add-repository -y ppa:teejee2008/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install timeshift

2. 软件卸载
apt-get remove --purge xxx # 移除应用及配置

apt-get autoremove # 移除没用的包

3.  chrome 软件的安装

wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb
sudo dpkg -i google-chrome-stable_current_amd64.deb 

若安装后无法启动：

sudo apt install --reinstall libnss3

4. 搜狗输入法的安装：

去搜狗官网进行下载，下载完毕后双击安装即可，然后系统设置>语言支持>键盘输入方式系统 然后选择 fcitx 项
最后注销系统并重新登录即可使用

5. 福昕阅读器的安装

去官网下载对应的Ubuntu版本，然后选择提取至此处，双击安装即可。

6. 有道词典

去官网下载对应的版本，双击安装即可。

7. Ubuntu 主题的美化与常用软件的安装详见：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/27467392 

8. 修改双系统启动顺序

sudo gedit /etc/default/grub

其中的“GRUB_DEFAULT=0”就是设置的默认启动项了。GRUB启动项是按照启动菜单依次使用数字进行索引了，起始数字为0。结合前面的系统启动菜单，我们可以看到，Windows8的启动项在第5项，因此这里我们就需要修改为4（因为第一项是从0开始的）。

修改完成，保存退出之后，还需要执行一下“sudo update-grub”来重新生成GRUB启动配置项。

9. 菜单管理软件

sudo add-apt-repository ppa:diesch/testing
sudo apt-get update
sudo apt-get install classicmenu-indicator

10. sublime

10.1、安装：
sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/sublime-text-3
sudo apt-get update

sudo apt-get install sublime-text-installer

终启动：subl 

10.2、卸载：

sudo apt-get remove sublime-text-installer

10.3 基础配置：

取消更新：

点击菜单栏“Preferences”=> "Settings-User"将里面修改为如下：

"font_size": 12,

"update_check": false,

注册：点击菜单－help－Enter License，输入：

—– BEGIN LICENSE —–
Michael Barnes
Single User License
EA7E-821385
8A353C41 872A0D5C DF9B2950 AFF6F667
C458EA6D 8EA3C286 98D1D650 131A97AB
AA919AEC EF20E143 B361B1E7 4C8B7F04
B085E65E 2F5F5360 8489D422 FB8FC1AA
93F6323C FD7F7544 3F39C318 D95E6480
FCCC7561 8A4A1741 68FA4223 ADCEDE07
200C25BE DBBC4855 C4CFB774 C5EC138C
0FEC1CEF D9DCECEC D3A5DAD1 01316C36
—— END LICENSE ——

中文输入：

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

git clone https://github.com/lyfeyaj/sublime-text-imfix.git
cd sublime-text-imfix

./sublime-imfix

 Ubuntu 14.04 安装 MATLAB 2016

（1）下载Matlab 2016b

去Windows下下载Linux版本的MATLAB安装包，并将相关压缩文件解压；

https://pan.baidu.com/s/1mi0PRqK

（2）挂载映像文件

在安装前，把所需文件都拷贝到了home目录，用完就删，反正硬盘有备份。那么使用下列命令挂先行载R2016b_glnxa64_dvd1.iso：

cd ~
mkdir matlab
sudo mount -t auto -o loop R2016b_glnxa64_dvd1.iso matlab/

（3）安装Matlab

sudo /home/robot/matlab/install

安装进行到80%的时候，会弹出一个提示框，说请插入dvd2，这时候我们需要重新开一个终端，把dvd2挂载到matlab文件夹中：

sudo mount -t auto -o loop R2016b_glnxa64_dvd2.iso matlab/

然后在对话框中点击OK，继续安装。完成安装后取消iso挂载：

sudo umount matlab/
sudo umount matlab/

Note：(key在readme.txt中可以找到，选择这一组：09806-07443-53955-64350-21751-41297)

（4）激活Matlab

激活过程中，出现了权限不足问题，采用chomd命令提高对license_standalone.lic文件和安装目录R2016b的权限

sudo chmod 777 license_standalone.lic      #在home目录中 提高对license_standalone.lic文件的操作权限
sudo chmod -R 777 R2016b/      #在安装目录中 提高对安装目录 R2016b 的操作权限

去安装位置打开：

cd /usr/local/MATLAB/R2016b/bin
./matlab

第一步，先载入激活文件license_standalone.lic：

第二步，把Crack文件夹中R2016b/bin/glnxa64四个文件，复制到/usr/local/MATLAB/R2016b/bin/glnxa64目录下：

sudo cp /home/robot/R2016b/bin/glnxa64/libcufft.so.7.5.18 /usr/local/MATLAB/R2016b/bin/glnxa64
sudo cp /home/robot/R2016b/bin/glnxa64/libinstutil.so /usr/local/MATLAB/R2016b/bin/glnxa64
sudo cp /home/robot/R2016b/bin/glnxa64/libmwlmgrimpl.so /usr/local/MATLAB/R2016b/bin/glnxa64
sudo cp /home/robot/R2016b/bin/glnxa64/libmwservices.so  /usr/local/MATLAB/R2016b/bin/glnxa64

至此，安装结束，可以开始使用Matlab for Linux了。

（5）后续设置

安装的是Matlab R2016b，使用的是默认安装目录，安装在目录/usr/local/MATLAB/R2016b/bin中。那么安装完成之后系统不会给Matlab添加系统路径，只有把终端切换到安装目录/usr/local/MATLAB/R2016b/bin下才能输入命令’matlab‘启动Matlab。有两种方式可以实现在终端的任意文件夹之下输入命令’matlab‘来实现Matlab的启动。

方法一：把目录/usr/local/MATLAB/R2016b/bin加入PATH（方法很多，请百度）。

方法二(建议)：在目录/usr/local/bin里面创建一个指向Matlab安装目录/usr/local/MATLAB/R2016b/bin的符号链接：（非默认安装需替换安装路径）

 sudo ln -s /usr/local/MATLAB/R2016b/bin/matlab /usr/local/bin/matlab