关于gmapping一些参数的说明:
<launch>
<arg name="scan_topic" default="scan" /> //laser的topic名称,与自己的激光的topic相对应
<arg name="base_frame" default="base_footprint"/>//机器人的坐标系
<arg name="odom_frame" default="odom"/>//世界坐标
<node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">//启动slam的节点
<param name="base_frame" value="$(arg base_frame)"/>
<param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)"/>
<param name="map_update_interval" value="0.01"/>//地图更新的一个间隔,两次scan