gmapping参数介绍

最新推荐文章于 2024-05-24 19:20:54 发布

EAIBOT

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分类专栏： SLAM杂谈

本文链接：https://blog.csdn.net/eaibot/article/details/51628371

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本文介绍了gmapping的重要参数，如粒子数（默认30），它影响算法精度与速度；以及最小匹配得分（默认0.0），该参数决定激光匹配的置信度，设置恰当能平衡噪声与激光匹配效果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

关于gmapping一些参数的说明：

<launch>
  <arg name="scan_topic"  default="scan" /> //laser的topic名称，与自己的激光的topic相对应 
  <arg name="base_frame"  default="base_footprint"/>//机器人的坐标系
  <arg name="odom_frame"  default="odom"/>//世界坐标

  <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">//启动slam的节点
    <param name="base_frame" value="$(arg base_frame)"/>
    <param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)"/>
    <param name="map_update_interval" value="0.01"/>//地图更新的一个间隔，两次scan