1、为什么线性定常系统如此重要,因为我们能解出它们。
2、控制系统分析就是求解控制系统对特定输入信号的变换(滤波效果)
3、求解上述问题就是求解线性定常微分方程的解,其解分为两部分,一部分是与本来系统有关的自由模态(自由响应),另一部分是与特定输入有关的输出(受迫响应)
4、当系统含有储能元件时(如电容),能量不会瞬间传递,也不会瞬间消亡,当输入为零时,内部原本储存的能量仍能够使系统有动态输出,称为零输入响应。
5、当系统的内部储能元件没有储存能量,即系统状态为零,加上特定的输入产生的输出称为零状态响应。
6、由于线性系统的叠加性,系统响应由零状态响应和零输入响应组成。
7、零状态响应一定为系统自由模态即自由响应的一部分,零输入响应可能只包含受迫振动,也可能包含由受迫振动和另一部分自由响应组成。
8、上述可总结为系统的输入信号不仅能产生受迫响应,也有可能激发自由模态(自由响应)。
9、系统的稳定性定义是说在有限输入下,输出有限,不稳定系统就是说系统的自由模态(自有响应)中有不稳定环节,不稳定环节的特征根位于复平面右半部分
10、不稳定环节的实质就是正反馈,举个例子,一个物体受力在加速运动,速度越大,受力越大,这样速度就会无限增大,趋于发散,直至达到物理极限(系统非线性),就是不稳定。比如电路中的正反馈,也是幅值不断发散,直至达到物理极限(系统非线性)。单摆是稳定系统,由于回复力和角位移是负反馈