Octomap

1. 安装
下载到工作空间

git clone https://github.com/OctoMap/octomap

按照cmake 的安装方式：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

如果没有报错，就安装成功了。
2.测试

bin/octovis octomap/share/data/geb079.bt

1. 将普通点云的pcd 文件转换到 octomap
   代码地址
   PCD to Octomap
   以上是高博的代码，已经可以将RGBD的点云图转化为Octomap 地图，其中按1 ~5可以转换颜色。
2. 将RGBD点云图转为Octomap

pcl_viewer octomap_tutor/octomap_tutor/data/sample.pcd
octomap/bin/octovis octomap_tutor/octomap_tutor/data/sample.ot

5.今天尝试将LSD的点云图转化为Octomap ，但是发现LSD的速度太慢了，而且跟以前一样非常容易丢失
6.接下来想尝试一下DSO…后续等待更新

参考链接：
高博的SLAM拾萃（1）