1.查看.bag中包含的信息 : rosbag info
2.0回放.bag中包含的信息: rosbag play
2.1以某一频率发布消息 : rosbag play -r 2
2.2从某一时间节点开始发布消息 : rosbag play -s 2
3.1记录所有topic信息: rosbag record -a
3.2记录部分信息 : rosbag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
产生一个名为subset.bag的文件。
4.将.bag记录的图像数据输出为图片或视频。
a.创建文件 export.luach 并写入一下内容
<launch>
<node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 $(find image_view)/test.bag"/>
<node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
<remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
</node>
</launch>
$(find image_view)/test.bag