相信许多爱好者止步于昂贵的机器人价格。虽然有了Arduino,但一个载重能力很弱的机器人小车成本也得一两百块钱。搭建自己的机器人更是费时费力。
所以如果你只是普通机器人爱好者,或者还没想好要拿机器人做什么,那我们还是从模拟器开始吧……
URDF
为了制作我们的模拟器,首先我们得了解下什么是URDF
什么是URDF? Unified Robot Description Format——统一机器人描述格式。总觉得这和Sensor支持才是ROS的精华所在,通信frameworks的并不见得出彩。
可能大部分读者都像我这样穷<bi~背景声>没钱买ROS支持的机器人,不过ROS还是很Nice的考虑到了这一群体,提供了模拟器支持。(明明是为了更快速的软件开发,喂!)
本想从ROS网站的培训教程开始http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials开始的,不过本着实践为本的目的,我们还是以《Learning ROS for Robostic Programming》为基础吧。
参考文献
1. ROS urdf教程:http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials
2. 《Learning ROS for Robostic Programming》
准备工作
安装urdf_tutorial包
sudo apt-get install ros-hydro-urdf-tutorial
执行
rosrun rviz rviz
当然,没有运行roscore你的rviz也无法启动。不过如果错误显示你的rviz找不到执行文件的话,请参照http://wiki.ros.org/rviz
URDF基本语法
统一机器人描述格式URDF,其实就是为了能够抽象描述一个机器人的硬件。而且URDF是基于XML的,所以阅读起来应该非常容易。
笔者以为要理解URDF用自顶向下的方式更快。即从为了解决一个怎样的问题开始。在这里我们先用一个简单场景熟悉一下会用到的工具。
不得不说小车是最简单实用的机器人, 一个车身加四个轮子就组成了最基本的小车结构,而且具备一定载重能力的小车也不会太贵。
见如下图片。
(图一)
第一版
在URDF语言中,机器人都会由各个部件(Link)通过关节(Joint)连接而成。而这里的关键就是描述部件和关节之间的关系。
在这个简单的小车模型中,一共有5个部件: 车身 + 4个轮子。 4个关节: 每个轮子一个。
于是,我们得到了最初了URDF版本 01_car_skeleton.urdf
<robot name="test_robot">
<link name="base_link" />
<link name="wheel_1" />
<link name="wheel_2" />
<link name="wheel_3" />
<link name="wheel_4" />
<joint name="joint_base_wheel1" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="wheel_1"/>
</joint>
<joint name="joint_base_wheel2" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="wheel_2"/>
</joint>
<joint name="joint_base_wheel3" type=