ROS中配置主从机需注意的几点

由于网上配置ROS主从机的博文比较多，我在此不做赘述，只将比较容易出问题的一些地方指出，尽量简洁的介绍配置过程

首先在终端中查看本机的IP

ifconfig

如图，我的IP是192.168.3.10

然后

vim ~/.bashrc

在最后添加

export ROS_HOSTNAME=你的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://(你想要设置为主机的IP):11311
export ROS_IP=192.168.3.10 (本机的IP)

**********

注意，在这里的ROS_MASTER_URI要设置为你想要当作主机的IP，主机从机这里要设置为一致的IP，另外最好加上ROS_IP.

接下来这部比较重要，就是将从机的IP添加到主机的 /etc/hosts 这个配置文件里

vim /etc/hosts

然后按照IP hostname的格式添加从机的信息

*********

注意，这里建议主机从机都要将对方的IP hostname添加到自己的 /etc/hosts 中，如果不填加，将无法反向控制

如：主机的hosts文件中没有添加从机的信息，从机只能接收到从主机发来的信息，而无法向主机发送信息

以上设置完成后，基本就可以测试下了

主机运行

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

从机运行

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果在从机上按方向键能够控制主机上的小乌龟，就代表配置成功