立体匹配---立体匹配过程

立体匹配就4个步骤：匹配代价计算，代价聚合，计算视差，视差精化。

匹配代价计算: 一般是通过计算左右两图对应像素3个通道的灰度值差来决定匹配代价的，常用的就是基于像素点匹配代价计算，一般有AD， SD，TAD什么的，基于区域的匹配代价计算一般有SAD，SSD， STAD之类的。匹配代价计算会生成一个disparity space image，也就是DSI。这个DSI是一个三维的空间，也就是每一个视差，得到一张代价图。假如视差范围是0～16，则会得到17幅代价图。视差搜索范围就是MiddleBurry网站上的stereo pair值，也就是说在视差范围内（比如0-16）内搜索匹配代价，得到17张匹配代价图，然后找到匹配代价最小的对应的视差值就是此像素对应的视差。