立体匹配就4个步骤:匹配代价计算,代价聚合,计算视差,视差精化。
匹配代价计算: 一般是通过计算左右两图对应像素3个通道的灰度值差来决定匹配代价的,常用的就是基于像素点匹配代价计算,一般有AD, SD,TAD什么的,基于区域的匹配代价计算一般有SAD,SSD, STAD之类的。匹配代价计算会生成一个disparity space image,也就是DSI。这个DSI是一个三维的空间,也就是每一个视差,得到一张代价图。假如视差范围是0~16,则会得到17幅代价图。视差搜索范围就是MiddleBurry网站上的stereo pair值,也就是说在视差范围内(比如0-16)内搜索匹配代价,得到17张匹配代价图,然后找到匹配代价最小的对应的视差值就是此像素对应的视差。