DWA算法分析

最新推荐文章于 2025-10-13 10:22:34 发布

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#local-plan

DWA Local Planner是Navigation包中的局部路径规划器，它基于Differential Drive Model。该算法通过在x, y, theta三个维度的速度和加速度采样，评估候选velocity的成本，并结合costmap计算代价。关键步骤包括根据global_plan更新costmap，以及使用扩散算法更新目标距离。" 116930061,7363442,TestNG入门教程：从安装到实战,"['单元测试', 'TestNG框架', 'maven项目', 'Java开发', '测试工具']

DWA Local Planner这部分是属于Local planner，在Navigation中有两个包：
dwa_local_planner 和base_local_planner 查看了dwa_local_planner ，发现其实际是调用的base_local_planner 中的函数，而base_local_planner 中包含了两种planner ：DWA 或者Trajectory Rollout approach 。所以结论就是，只需要搞清楚base_local_planner 的执行就OK。
base_local_planner package 实际是继承于BaseLocalPlanner ：

class TrajectoryPlannerROS : public nav_core::BaseLocalPlanner

对于基类接口定义：

namespace nav_core {
  class BaseLocalPlanner{
    public:
      virtual bool computeVelocityCommands(geometry_msgs::Twist& cmd_vel) = 0;
      virtual bool isGoalReached() = 0;
      virtual bool setPlan(const std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan) = 0;
      virtual void initialize(std::string name, tf::TransformListener* tf, costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros) = 0;
      virtual ~BaseLocalPlanner(){}
    protected:
      BaseLocalPlanner(){}
  };
};

因此，派生类必须实现基类的接口。类TrajectoryPlannerROS 的方法：
Method
在成员变量中，重要的几个变量如下：

WorldModel* world_model_; ///< @brief The world model that the controller will use
TrajectoryPlanner* tc_; ///< @brief The trajectory controller
costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros_;

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