ROS使用openni获取Kinect彩色图像和深度图像

最新推荐文章于 2023-02-02 16:01:48 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ubuntu opencv kinect openni ros
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本实验使用Ubuntu14.04的64bit版本，ROS使用Indigo版本，图像获取使用OpenNI1(因为OpenNI2中未找到彩色图像和深度图像对齐功能，台湾的一代大神Heresy已经实现这一功能，但是我更喜欢OpenNI1官方对齐方法)，图像处理使用OpenCV2，因其更好的通用行。

1.配置openni：

参考链接 http://www.20papercups.net/programming/kinect-on-ubuntu-with-openni/

根据这里面的教程可以对彩色数据和深度数据进行提取.

2.安装opencv2：

下载OpenCV源代码： http://opencv.org/downloads.html。

安装依赖：

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopen
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