本实验使用Ubuntu14.04的64bit版本,ROS使用Indigo版本,图像获取使用OpenNI1(因为OpenNI2中未找到彩色图像和深度图像对齐功能,台湾的一代大神Heresy已经实现这一功能,但是我更喜欢OpenNI1官方对齐方法),图像处理使用OpenCV2,因其更好的通用行。
1.配置openni:
参考链接 http://www.20papercups.net/programming/kinect-on-ubuntu-with-openni/
根据这里面的教程可以对彩色数据和深度数据进行提取.
2.安装opencv2:
下载OpenCV源代码: http://opencv.org/downloads.html。
安装依赖:
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopen