ROS中获得kinect信息

在使用kinect时，要首先安装两个package，分别是openni_camera和openni_launch.

sudo apt-get install ros-groovy-openni-camera ros-groovy-openni-launch

然后启动kinect

roscore
rosrun openni_camera openni_node
roslaunch openni_launch openni.launch

以上三条命令在不同的terminal中运行。然后打开rviz实时查看kinect信息。

rosrun rviz rviz

1、显示rgb图像

将displays中的fixed frame选择为：/camera_rgb_frame

然后Add   camera类型，并将camera类型下的topic选择：/camera/rgb/image_color ，即可查看rgb图像。

2、显示深度图像

将displays中的fixed frame选择为：/camera_link

然后Add pointcloud2类型，并将topic选择：/camera/depth/points
color transformer选择AxisColor，即可查看深度信息。