玩转四旋翼无人机（攒机基础1）

机架

轴距（飞机大小）

机架定义的飞机的基本外观以及飞机的大小。主要参数为轴距。 F450（轴距450mm）是比较合适的，推荐，机架比较小，安装的时候比较简单，没有那么多螺丝，可以买DJI旗舰店的动力套餐，然后去买机架就行。我在第一次攒飞机的时候，希望能够把TK1的板子放在上边，这样我就买了一个大轴距（650mm）飞机，差不多M100差不多大。这样一来就麻烦了。一个电动起落架不是特别稳，固定的不牢固，而且螺丝太多了。

机架材料

机架材料常见的有塑料、玻纤维、碳纤维等。
玻纤材料是以玻璃纤维作为增强材料，树脂及填充剂作为基础物质的复合材料。碳纤材料是以碳纤维作为增强材料，树脂及填充剂作为基础物质的复合材料。碳纤维的强度优于玻纤维，且重量更轻，但价格比玻纤维贵不少。

飞控

pixhawk/APM

pixhawk vs apm?
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2019471
http://www.blogodrone.com/2015/07/pixhawk-versus-apm-comparison-review.html
pixhawk github
pxihawk dev documentation

PIXHAWK introduction

Pixhawk是一款低成本高性能自动驾驶仪。其继承了APM和PX4的优点，并在其基础上改进。这个项目源于ETH Zurich的计算机视觉与几何实验室、自主系统实验室和自动控制实验室的PIXHAWK项目。它具有来自ST公司先进的处理器和传感器技术，以及NuttX实时操作系统，能够实现惊人的性能，灵活性和可靠性控制任何自主飞行器。

Pixhawk系统的优点

包括：集成多线程，类似Unix / Linux类的编程环境；全新的自动驾驶功能，如任务和飞行
行为的Lua脚本；一个自定义PX4驱动层以确保在所有任务具有严格的时序。这些先进的功
能确保在你的飞行器上不存在任何限制。Pixhawk允许现有的APM和PX4能够无缝地过渡到
该系统，并降低进入门槛的新用户参加自主飞行的精彩世界。
对于初次使用pix的用户来说，建议您循环渐进的完成 pix的入门使用：
0、首先，了解PIX的接口作用和硬件连接顺序。
1、安装对应操作系统的驱动，以及安装地面站控制软件（mp）。
2、仅连接 USB 线学会固件的下载；
3、用USB连接飞控，逐步了解地面站控制软件的详细功能的基础上初始化飞控。
4、组装飞机。
5、数传、飞控、遥控、地面站软件的整体调整。
6、完成基本的初始化功能。
7、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；
8、PID参数调整；
9、pix各类高阶应用。

传感器

Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪
ST Micro L3GD20 16位陀螺仪
ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计
MS5611 MEAS 气压计

pixhawk interface

• 5个UART串口，1个支持大功率，两个有硬件流量控制
• Spektrum DSM/DSM2/DSM­X 卫星输入
• Futaba SBUS输入（输出正在完善中）
• PPM sum 信号
• RSSI（PWM或者电压）输入
• I2C, SPI, 2个CAN, USB
• 3.3 与 6.6 ADC 输入

Pixhawk飞控系统的组成部分：

• 一颗性能强劲的32位处理器，还有一颗附加故障保护备用控制器，外加超大的储存空间。
• 主控制器STM32F427 32位微处理器： 168 MHz，252 MIPS，Cortex M4核心与浮点单元。
• 2M闪存储存程序和256K运行内存。
• 独立供电的32位STM32F103备用故障保护协处理器，在主处理器失效时可实现手动恢复。
• micro SD储存卡槽，用于数据日志和其他用途。
• 各种恰到好处的传感器。