SVO ros 节点解读
测试执行
- 使用作者给出的bag文件,运行以下指令
rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
这样会在ros环境中广播/camera/image_raw 图像message, svo节点重映射该message到cam_topic,并订阅该topoic。运行该节点程序
roslaunch svo_ros test_rig3.launch
可视化输出结果
rosrun rviz rviz -d src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz
svo节点的输出节点通过一个tf变换和2个marker,这样可以可视化在rviz中。2个marker其中一个是point显示的相机的位置(svo/points),另外一个是(表示相机位姿的五面体(/svo/keyframe))