现代控制理论的MATLAB基础课件:
1. https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51615389
2. https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/88654172
新增加模块:OpenAI+Gazebo+ROS,实现人工智能自动调节倒立摆参数。
观察下面示例(倒立摆小车,与常见的平衡代步车结构类似):
稳定?
如何保持摆的稳定性?如何实现?
稳定+轨迹?
1.问题简介:
倒立摆小车是典型的欠驱动(非完整)自然不稳定系统。
常用于验证控制算法的有效性。
通过小车前后移动,保持摆的平衡。
2.系统稳定分析和控制
通过分析得到系统的状态空间模型。(开环不稳定系统)
如何设计控制器?能否实现全状态反馈?极点配置?
进一步思考如何证明设计出控制器的有效性?
仿真和实验验证等,画出控制曲线图,算法改进和优化。
3.系统运动控制
点镇定------路径规划------轨迹规划的区别?
4.仿真设计与算法测试
5.小结
以倒立摆小车系统为例,对现代控制理论课程进行教学。
包括分析系统稳定性,闭环反馈控制,还涉及如设计滤波器等。