Ubuntu14.04安装libfreenect2使用kinect2

kinect2出来时OpenNI已被水果公司收购，第三方的驱动支持只剩下libfreenect2了。
这里有个通过修改OpenNI实现kinect2支持的实现，没做测试。
当然libfreenect2也支持windows平台，但我按教程安装一直不成功，应该是环境变量的问题。windows还是用微软官方的SDK吧（仅支持windows 8及以上）

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安装libfreenect2

参考官方维护的github
1）下载libfreenect2源码、升级包

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2/depends
./download_debs_trusty.sh

2）安装build工具

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

3）安装 libusb、TurboJPEG、OpenGL

sudo dpkg -i debs/libusb*deb
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f; sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

4）[可选项]安装OpenCL、CUDA、VAAPI、OpenNI2
安装方法见官网，我这里仅安装了CUDA
5）build工程

cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
make install

./bin/Protonect 打开测试程序，应该就能看到图像了

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使用libfreenect2

参考官方的API手册
该库支持　　　　1）RGB图像
　　　　　　　　2）红外IR、深度图像
　　　　　　　　3）校准后的RGB+深度图像
　　　　　　　　4）GPU加速
目前存在的问题　１）话筒阵列可访问，但不支持directional audio
　　　　　　　　　２）USB连接不稳定

libfreenect2的使用可以参考examples下的protonect工程
其使用OpenGL实现图像的渲染
在这里我使用OpenCV来处理图像，需要看手册里Frame类对图像数据的定义。

使用该Cmakelists.txt

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8.12.1)
PROJECT(kinect2)

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
SET(CMAKE_PREFIX_PATH ${CMAKE_PREFIX_PATH} $ENV{HOME}/freenect2/lib/cmake/freenect2)

SET(CMAKE_BUILD_TYPE DEBUG)
SET(CMAKE_C_FLAGS_DEBUG "-g -Wall")

FIND_PACKAGE(freenect2 REQUIRED)
INCLUDE_DIRECTORIES("/usr/include/libusb-1.0")
INCLUDE_DIRECTORIES(${freenect2_INCLUDE_DIR})

FIND_PACKAGE(OpenCV REQUIRED)
INCLUDE_DIRECTORIES(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

SET(KINECTCLASS src/kinect.cpp src/kinect.h)

ADD_EXECUTABLE(kinect2 ./main.cpp ${KINECTCLASS})

TARGET_LINK_LIBRARIES(kinect2 ${freenect2_LIBRARIES})

TARGET_LINK_LIBRARIES(kinect2 ${OpenCV_LIBS})

用QT打开即可
其中

SET(CMAKE_BUILD_TYPE DEBUG)
SET(CMAKE_C_FLAGS_DEBUG "-g -Wall")

是为了编译为debug版本便于调试

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