1. 安装ROS
1.1 配置Ubuntu 软件源
在System Settings中将Software&Updates配置成:
1.2 设置软件源 sources.list
终端命令如下:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置成功之后:
1.3 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
1.4 安装
首先更新软件包
在ROS中有许多函数库和工具,推荐完全安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
1.5 初始化rosdep
rosdep不仅能使你更容易安装系统依赖项,而且在ROS中运行一些主要部件也需要rosdep.
sudo rosdep init
rosdep update
1.6 环境设置
添加ROS的环境变量,这样,当你打开你新的shell时,你的bash会话中会自动添加环境变量。
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 使环境变量设置立即生效
$ source ~/.bashrc
1.7 安装 rosinstall
rosinstall 是ROS中使用非常频繁的命令工具sudo apt-get install python-rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
1.8 安装成功测试
通过移动小乌龟的例子来测试ROS是否安装成功