GVINS与VINS-MONO编译安装

GVINS网址

GVINS网址

安装依赖项

ubuntu-20.04.6
ceres-solver2.0.0(同时系统中安装了ceres-solver2.2.0作为/usr/local/中的默认版本)

想再系统中安装多版本ceres solver参考连接安装多版本ceres solver

编译出现的问题

ceres-solver-2.0.0问题问题展示如下：
针对于ceres solver 2.0.0的版本 需要将对应的gvins中的camakelist文件中的cxx-flag 换成c++14
需要将对应的gvins中的camakelist文件中的cxx-flag 换成c++14
opencv -4.2.0问题问题展示部分如下：

具体的解决方法，参照的博客为：CV部分的解决方法
这里参考的博客含金量都非常高！！！
可作为额外的参考
至此 编译成功
同理，因为VINS-MONO是GVINS的先驱版本，所以，先跑通VINS-MONO，后续只需要在VINS-MONO的依赖基础上添加 gnss_comm即可，这里可以通过：

catkin -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“；；；”来选择编译指定的包。

最终实现的VINS-MONO结果如图：

GVINS结果图展示：

如果在clion中实现GVINS的debug，打开工程的时候选择GVINS,前提是：必须要先CATKIN_MAKE后，然后在clion中选择open project 然后
右键选择项目的Reload CMake Project 加载项目的依赖项，

![请添

不然如果将gnss_com同样加载近来的话，会出现很多的报错。
最终的工作空间应该是这样的：

如果有朋友也在用CLIONdebug GVINS的话，可以分享下经验，我遇到了一个问题类似这样问题

不过我的问题是：open函数有关的问题，提示open 打开为空，我排查了一下大致是confige.yaml配置读取参数出现了问题（也就是yaml文件路径错了），我改正的方法是：

1. 首先在visensor.f9.launch的文件中关于gvins的节点
   看到config_file的路径配置如下，在找到对应的config_path的路径
2. 利用clion实现debug，我首先通过getcwd输出了当前的系统运行的工作目录。对应的输出如下：
   执行：
   
   输出：
3. 我的gvins节点设置的arguments是：
4. 报出问题后，我选择使用ROS的param参数在readParam中这样实现
   最终在clion中成功init begin。

最重要的一步：

如果有CSDN圈内的好友，同样跟我这个小白一样，需要运用IDE去DEBUG项目，同时也需要rosbag play 去不断根据callback的信息去理解代码的逻辑的时候，那么遇到这种case的情况下，你可以继续阅读下面的操作步骤实现step debug。
这里我想点出我的一位良师CSDN导师，老师帮助了我很多，谢谢老师。
这里我debug的是GVINS的项目(所以以GVINS项目为例进行分析：)
项目地址：GVINS

编译器选项：CLION

1. 首先ctrl + alt + T打开一个terminal ,然后catkin_make 需要的package文件(如果单独编译包可以选择catkin_make -DCATKIN-WHITE-PACKAGES=" XXX你包的名字". 这样就只编译一个包或者几个包了) 这里我直接通过catkin_make 编译了src下面的所有包
   
   
2. 通过sorce ./devel/setup.bash激活当前catkin_make workspace工作空间的ROS环境
3. 通过官网给的教程cpproslaunch gvins visensor_f9p.launch去在第一个终端运行我想要运行的gvins node
4. 通过再次ctrl + alt + T 打开第二个终端，然后sh /your-path/clion.sh 启动你的clion程序，然后通过选择src下面的gvins项目，右键，然后reload cmake project 来build 你的cmake工程
5. 在这里要roscore一下，然后在clion中build完成你的工程后，选择debug的小虫子模式，这样你会发现你的第一个terminal已经出现 说明在clion里面已经成功的实现debug（new node registered with same name）
6. 此时在clion中的展示![请添加图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/5c6047e363b64a0bbe965b5eea47688f.png

7. 如果想要控制ROSBAG的开启和pause 那么我们只需要通过rosbag play --clock /your route for bag/或者rosbag play --rate 0.1 /your bage route/来控制，pause 按下空格键停止，再次按下空格键开启

也就是：先在terminal终端运行roslaunch gvins visensor_f9p.launch然后在开一个terminal，source完成之后点击clion的debug小虫子，出现same processing died后，再次运行rviz -d ~/catkin_ws/src/GVINS/config/gvins_rviz_config.rviz，然后如果存在运行rosbag play后在rviz中不显示，那么我们便可以在rviz中加载config问题解决链接，然后通过rosbag play --pause 或者 --rate 0.001等来控制数据的播放，实现clion debug

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