在ubuntu 18.04下使用 livox-horizon运行dlo算法建图

主要参考这位大神的安装方法：在ubuntu 18.04下使用 livox-horizon运行dlo算法_hummter--的博客-CSDN博客

以下是我的一些补充：

编译失败时可能会遇到类似的这个问题：

此时需要考虑livox_repub/src文件中是否有livox_ros_driver这个文件：

在此目录下修改launch文件：

在此目录下找到lauch文件，可用文本编辑器打开dlo.lauch文件，将这两行代码修改为以下内容：

 

创建ros功能包时如何保存？

在输入创建的文件代码后，终端页面没有保存按钮，因此需要输入

：wq

并按下enter键即可保存。

安装完成所需要的算法和依赖项之后，如何运行？

1.运行雷达

cd ~/ws_livox
 
source devel/setup.bash
 
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

2.在转换驱动的文件夹（livox_repub)下运行

cd ~/livox_repub
source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_repub livox_repub.launch

3.在DLO驱动下运行

cd ~/DLO
source  ./devel/setup.bash
roslaunch direct_lidar_odometry dlo.launch

4.新建文件夹内打开终端运行此代码保存点云上的建图

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/robot/dlo/map_node/map

参数修改

不修改参数的话地图点云会非常地散，可以自己稍做修改，主要是以下是雷达运行DLO算法时的建图：

以下是在cloudcompare上的建图：