主要参考这位大神的安装方法:在ubuntu 18.04下使用 livox-horizon运行dlo算法_hummter--的博客-CSDN博客
以下是我的一些补充:
编译失败时可能会遇到类似的这个问题:
此时需要考虑livox_repub/src文件中是否有livox_ros_driver这个文件:
在此目录下修改launch文件:
在此目录下找到lauch文件,可用文本编辑器打开dlo.lauch文件,将这两行代码修改为以下内容:
创建ros功能包时如何保存?
在输入创建的文件代码后,终端页面没有保存按钮,因此需要输入
:wq
并按下enter键即可保存。
安装完成所需要的算法和依赖项之后,如何运行?
1.运行雷达
cd ~/ws_livox
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch
2.在转换驱动的文件夹(livox_repub)下运行
cd ~/livox_repub
source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_repub livox_repub.launch
3.在DLO驱动下运行
cd ~/DLO
source ./devel/setup.bash
roslaunch direct_lidar_odometry dlo.launch
4.新建文件夹内打开终端运行此代码保存点云上的建图
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/robot/dlo/map_node/map
参数修改
不修改参数的话地图点云会非常地散,可以自己稍做修改,主要是以下是雷达运行DLO算法时的建图:
以下是在cloudcompare上的建图: