STM32笔记（7）——定时器编码器接口

小菜Ⅷ

于 2024-08-27 21:12:29 发布

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文章标签： stm32 笔记嵌入式硬件

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Encoder Interface 编码器接口

编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度

每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

正交编码器（相差90°）

编码器基本结构：

编码器接口工作模式：

当选择反向时，把TI1的高电平转成低电平来看如上图

配置过程：

RCC(时钟)→GPIO(初始化)→时基单元→输入捕获单元（只需要配置滤波边沿检测）→编码器接口模式→→定时器控制

相关函数：

TIM_EncodeInterfaceConfing 编码器接口模式

代码例子：

void Enco_Init(void)//A6,A7分别对于通道1，2
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period=65536-1;
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler=1-1;
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStruct);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);
	TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=0XF;
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);

	TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=0XF;
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);
	
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Falling,TIM_ICPolarity_Falling);
	
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}