ROS通信机制---服务通信

2.2服务通信

 2.2.1服务通信理论模型

 

 2.2.2服务通信自定义srv

 

 

 

 

 

 

 

 后续调用相关msg时，是从这些中间文件调用的

2.2.3服务通信自定义srv调用A（c++）

 

 

 1.服务端

 

 2.客户端

 实现参数的动态提交

 

问题：如果先启动客户端，那么会请求异常

需求：如果先启动客户端，不要直接抛出异常，而是挂起，等服务器启动后，再正常请求

解决：在ROS中内置了相关函数，这些函数可以让客户端启动后挂起，等待服务器启动