evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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ORB_SLAM3
rosrun ORB_SLAM3 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples_old/Stereo/EuRoC.yaml true
rosbag play V1_02_medium.bag -r 0.6 /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw /imu0:=/imu

//运行本地传感器的运行命令：
roscore
在对应的工作空间中：
source devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch //运行自己的相机时
在对应的ORB_SLAM目录下：
rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/My_camera.yaml //运行自己的配置文件My_camera.yaml

-r 0.6 //表示以0.6倍速播放rosbag 速度按需求任改

rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true

ORB_SLAM2

//运行官方的数据集的运行命令：
roscore
rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true
//没改过topic用如下命令：
rosbag play MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw /imu0:=/imu
如果已经改成相应的topic则直接播放包就行：
rosbag play MH_01_easy.bag -r 0.6 //表示以0.6倍速播放rosbag 速度按需求任改

roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch
rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag

对于fast lio2而言，仅需要输入原始点云及imu信息。于是，对应修改FAST_LIO/config/velodyne.yaml文件，即为 lid_topic: “/points_raw”、imu_topic: “/imu_raw

rosbag info 2020-09-16-quick-shack.bag

source devel/setup.bash
echo “source ~/fast_lio_ws/devel/setup.sh” >> ~/.bashrc //永久生效环境
rosbag info 100hz_2021-02-05-19-50-54.bag
source devel/setup.bash //工作空间下生效环境
roslaunch fast_lio mapping_avia.launch
rosbag play 100hz_2021-02-05-19-50-54.bag

source devel/setup.bash //工作空间下生效环境
roslaunch fast_lio mapping_avia.launch
rosbag play 2020-09-16-quick-shack.bag

Velodyne的包：
source devel/setup.bash //工作空间下生效环境
roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch

roslaunch fast_lio mapping_velodyne_our_data.launch

rosbag play cheku.bag
rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag

查看PCD文件
sudo apt install pcl-tools
pcl_viewer scans.pcd

查看ubuntu中的opencv版本:pkg-config --modversion opencv4 或(opencv)
查看eigen 版本:pkg-config --modversion eigen3
gcc -v
查看python的版本：python3 --version

1）创建工作空间，终端输入：
roscore
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
（2）编译工作空间：
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
（3）使得工作空间的环境变量生效：
source devel/setup.bash
（4）使得环境变量在所有的终端中都有效（将路径添加进.bashrc文件中）：
echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
echo “source ~/PX4_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
（5）保存.bashrc文件，查看添加的环境变量是否生效：
source ~/.bashrc
（6）查看添加的环境变量是否生效，创建一个新终端，输入：
echo $ROS_PACKAGE_PATH

sudo apt-get remove v
sudo apt-get remove vim-common
sudo apt-get remove vim-runtime
sudo apt-get remove vim-tiny

安装libdw-dev来修复：
sudo apt-get install libdw-dev

添加C++14的兼容语法：
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

切换gcc版本：
sudo update-alternatives --config gcc
选择版本前面对应的数值：比如1，然后按回车，
查看gcc版本:gcc -v

source devel/setup.bash && roslaunch exploration_manager rviz.launch

source devel/setup.bash && roslaunch exploration_manager exploration.launch

/opt/ros/noetic/share/nlopt/cmake
nloptConfig.cmake
/

查看节点关系图： 在运行ROS例子时，在工作空间的根目录下打开终端：rqt_graph

安装ROS功能包所依赖的按装包：sudo apt-get install ros-ROS的版本-package_name
如：sudo apt-get install ros-noetic-rospy

按指定的速度跑包：rosbag play MH_01_easy.bag -r 0.3 （0.3倍速）

rosbag play V1_02_medium.bag -r 0.3

rosbag info xxx.bag

(3)画轨迹图（添加一个参数-p或者–plot即可看到轨迹的图形）
evo_traj tum CameraTrajectory.txt -p （画出单个轨迹）
evo_traj tum CameraTrajectory.txt data.tum -p （画两个或者两个以上的轨迹）
evo_traj tum CameraTrajectory.txt data.tum -p --align_origin （两个轨迹匹配到同一个原点）

evo_traj tum CameraTrajectory.txt data.tum --ref=data.tum -p --plot_mode=xz
evo_traj tum CameraTrajectory.txt data.tum --ref=data.tum -p --plot_mode=xyz
解释：上面命令中参数–ref表示设置轨迹为参考，–plot_mode=xz表示轨迹投影到xz轴显示
evo_traj tum CameraTrajectory.txt data.tum -p --plot_mode=xz

绝对误差：
//二维
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz
//三维
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xyz