Ubuntu18.04安装ROS和小海龟实验

一、ROS介绍

        ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 为机器人软件开发提供了一堆工具、库和约定的框架。它提供了硬件抽象，让开发者不用关心具体的硬件细节；还有设备驱动，支持各种传感器和执行器；更有函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。

二、ROS软件安装

1. 添加ROS软件源

sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main  /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
2. 添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3. 安装ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
4. 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep update 命令执行成功的结果如下：（ROS (Robot Operating System) 在更新其软件依赖关系列表时的日志。）

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d //ROS (Robot Operating System) 在更新其软件依赖关系列表时的日志。
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit ht