Ubuntu20.04安装ROS Noetic

        没有安装Ubuntu20.04虚拟机的可以看我的另一篇文章安装。下面的安装命令作者自己尝试过一遍，成功安装。

1、设置Ubuntu源

首先，你需要确保你的系统已经更新并且拥有curl工具：

        sudo apt update

        sudo apt upgrade

        sudo apt install curl gnupg lsb-release

2. 设置ROS仓库

添加ROS官方的GPG密钥和源：

        curl -sSL http://packages.ros.org/ros.key | sudo apt-key add -

        sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 更新apt包索引

更新APT包索引，以便安装ROS软件包：

        sudo apt update

4. 安装ROS Noetic

安装完整的ROS Noetic桌面版（包括大多数常用工具和功能包）：

        sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果你只需要一些基本工具，可以选择ros-noetic-ros-base来安装较轻量的ROS。

5. 设置ROS环境

为了能够在终端中直接使用ROS命令，需要配置ROS的环境变量。将以下命令添加到~/.bashrc文件中：

        echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

然后运行：

        source ~/.bashrc

6. 安装ROS依赖工具

你还需要安装一些常用的工具，如rosdep、rosinstall等：

        sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7. 初始化rosdep

初始化rosdep，它是ROS依赖管理工具：

        sudo rosdep init

        rosdep update

8. 测试安装

你可以通过启动ROS核心来验证是否安装成功：

        roscore

如果roscore启动成功，你的ROS环境已经配置好了。

9. 创建并配置工作空间（可选）

你可以创建一个新的ROS工作空间来开发自己的包：

        mkdir -p ~/catkin_ws/src

        cd ~/catkin_ws/

        catkin_make

        source devel/setup.bash

将source devel/setup.bash添加到~/.bashrc中，以便每次打开终端时自动加载工作空间：

        echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

        source ~/.bashrc

完成这些步骤后，就可以开始使用ROS了！