ROS通信------基于物联网(单片机)与手机通信_ros物联网(1)

二、ESP32与ROS代码

本章节主要解决的是如何在ROS与ESP32之间建立串口通信，然后通过手机发送指令，达到相互发送和接收对方数据的目的用于控制ROS，从而为我们自己以ros操作系统开发硬件提供相应的便利。

1.ESP32端代码

#include <DFRobot_Iot.h>
// 函数声明
void obloqMqttEventT0(String& message);
// 静态常量
const String topics[5] = {"vUbidcvIg","","","",""};
const MsgHandleCb msgHandles[5] = {obloqMqttEventT0,NULL,NULL,NULL,NULL};
// 创建对象
DFRobot_Iot myIot;


// 主程序开始
void setup() {
	Serial.begin(9600);
	myIot.setMqttCallback(msgHandles);
	myIot.wifiConnect("Xiaomi 13", "123456789");
	while (!myIot.wifiStatus()) {}
	myIot.init("iot.dfrobot.com.cn","AvPM-----","","AvPGi-----",topics,1883);
	myIot.connect();
	Serial.println("hello");
	while (!myIot.connected()) {}
	myIot.publish(topic_0, "hello");
}
void loop() {

}

// 事件回调函数
void obloqMqttEventT0(String& message) {
	Serial.print(message);
}

在这里把vUbidcvIg改成自己的Easy IoT的主题就行

const String topics[5] = {"vUbidcvIg","","","",""};

在这里把"AvPM-----"改为自己的lot_id,vvv"AvPGi-----"改为自己的lot_pwd

myIot.init("iot.dfrobot.com.cn","AvPM-----","","AvPGi-----",topics,1883);

2.ROS端程序

ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB2', 9600, timeout=0.001) 

def MQTT():
    global free
    if ser.in_waiting > 0:  
        a = ser.readline().decode('utf-8').rstrip() # 读取串口数据并去除两端空格和换行符
        print('Received message:', a)
        
        # 根据接收到的信息控制机器人运动
        if a == 'a':
            goal_0()
        elif a == 'b':
            goal_1()
while True:
    MQTT()
    sleep(0.01)

三、ROS与ESP32串口通信实验及运行效果

在ESP32端上传代码，可以用Thonny或者其他软件实现；

在ROS端直接建立一个py文件并把代码写进去，然后在终端输入python xx.py运行就可以看到效果，博主使用的是一台ROS自主导航车，所以移动那部分还没有开源出来

ROS小车

实验现象：通过手机按下相对应的按键，ROS小车到达对应的位置，获取发送其他字符控制，实验现象也是一样的

最后

自我介绍一下，小编13年上海交大毕业，曾经在小公司待过，也去过华为、OPPO等大厂，18年进入阿里一直到现在。

深知大多数Java工程师，想要提升技能，往往是自己摸索成长，自己不成体系的自学效果低效漫长且无助。

因此收集整理了一份《2024年嵌入式&物联网开发全套学习资料》，初衷也很简单，就是希望能够帮助到想自学提升又不知道该从何学起的朋友，同时减轻大家的负担。

既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，基本涵盖了95%以上嵌入式&物联网开发知识点，真正体系化！

如果你觉得这些内容对你有帮助，需要这份全套学习资料的朋友可以戳我获取！！

由于文件比较大，这里只是将部分目录大纲截图出来，每个节点里面都包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、讲解视频，并且后续会持续更新！！

果你觉得这些内容对你有帮助，需要这份全套学习资料的朋友可以戳我获取！！**](https://bbs.csdn.net/topics/618654289)

由于文件比较大，这里只是将部分目录大纲截图出来，每个节点里面都包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、讲解视频，并且后续会持续更新！！