第一遍是盲音，听不懂的
拼接？上节有说拼接的事情吗？
他在解决三个问题
规划的时候要注意是t+00，局部轨迹规划是超前规划
轨迹拼接：用上一帧的轨迹开始规划而不是从一直从起点开始规划，这就是轨迹拼接
欧克，第二遍
规划周期和控制周期不同步，所以有了本节
规划结果
当规划与控制是同步的时候，没问题
但是当规划与控制不同步，即规划虽然规划了10，20，，，100ms的点，但是只输出100ms，那控制效果会变差
问题一，轨迹的时间是绝对时间
ps感觉4秒那个写错了，总之就是找到确切的某一的时间对应的点，(不是这个和上面说的不同步没冲突吗，虽然不同步，但是还是要找到具体的客观的时间对应的点？和周期没有关系？）
问题二，规划起点应该是t+100ms,绿色的点
控制比规划快
（不是这样的话那规划不还是没规划完吗，边规划边控制，是说索引是吗，就是像标签一样的东西，就是123，空abc，a控制相对于规划是1，但是排序或者是说索引其实是往后面滞后了一点，因为是算绝对时间？）
这个和我想得是一个事情吗？应该吧
欧克，记住结论即可
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