【小白深度教程 1.23】手把手教你使用 Open3D（6）对点云数据进行全局配准（RANSAC 算法）

已于 2024-09-12 16:32:36 修改
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分类专栏： 从零开始的深度估计和点云处理教程 文章标签： 算法 pytorch 3d 人工智能 计算机视觉 点云处理 三维重建
于 2024-09-12 16:28:31 首次发布
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【小白深度教程 1.23】手把手教你使用 Open3D（6）对点云数据进行全局配准（RANSAC 算法）

1. 全局配准的概念

ICP 配准和彩色点云配准都属于局部配准方法，因为它们依赖于粗略对齐作为初始化。本教程展示了另一类配准方法，称为全局配准。该类算法不需要对齐作为初始化，通常生成较不紧密的对齐结果，并用于局部方法的初始化。

2. 可视化

以下辅助函数可视化变换后的源点云与目标点云：

def draw_registration_result(source, target, transformation):
    source_temp = copy.deepcopy(source
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Open3D 点云配准-Ransac算法（粗配准）
纵马踏花向自由
07-01 3118
RANSAC在点云配准、图像拼接、3D重建等领域中广泛应用。RANSAC（Random Sample Consensus）在点云粗配准中的应用主要包括以下步骤：特征提取、特征匹配、模型拟合、内点验证和迭代优化。
Open3d之点云全局配准
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02-11 1万+
ICP配准和彩色点云配准都被称为局部配准方法，因为它们依赖于粗对准作为初始化。本教程展示了另一类配准方法，称为全局配准。这一系列算法在初始化时不需要对齐。它们通常产生不太紧密的对齐结果，并用作局部方法的初始化。 可视化 此帮助函数将转换后的源点云与目标点云一起可视化： def draw_registration_result(source, target, transformation): source_temp = copy.deepcopy(source) target_temp
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05-25 2015
RANSAC算法实现点云粗配准的matlab代码简单实现。
Python点云处理（十五）点云粗配准算法之FPFH+RANSAC
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09-10 4168
FPFH算法结合RANSAC算法是一种在点云配准中常用的粗配准方法，适用于各种不同的应用场景。通过计算局部特征和排除局外点来提高点云配准的准确性和鲁棒性。此算法的优点在于高效计算、鲁棒性高，然而也存在一定局限性，如存在无匹配等情况。对于精确度要求较高的任务，可能需要借助精配准方法进一步提升配准效果。综上所述，FPFH算法结合RANSAC算法在点云粗配准中具有重要的应用价值。
Open3D 点云配准-CPD算法配准（粗配准）
纵马踏花向自由
07-02 820
在Open3D中，CPD（Coherent Point Drift，一致性点漂移）算法是一种经典的点云配准方法，适用于无序点云的非刚性（非刚体）配准问题。CPD算法通过建模点云之间的概率关系，以最大化对应点对之间的一致性来实现配准。以下是CPD算法的详细原理介绍：CPD算法通过以下步骤来实现点云的非刚性配准：假设有两个点云：源点云（source）和目标点云（target）。目标是找到一个概率转移矩阵和变换矩阵，将源点云的点映射到目标点云上，同时考虑点之间的一致性和概率分布。
点云配准（三） 传统点云配准算法概述
Hello World!
05-23 2万+
图像配准是图像处理研究领域中的一个典型问题和技术难点，其目的在于比较或融合针对同一对象在不同条件下获取的图像。对于一组图像数据集中的两幅图像，通过寻找一种空间变换把一幅图像映射到另一幅图像，使得两图中对应于空间同一位置的点一一对应起来，从而达到信息融合的目的。
RANSAC 配准算法
YYY_77的博客
04-20 2144
先讲一下背景吧。点云配准（Point Cloud Registration）指的是输入两幅点云 (source 和 target) ，输出一个变换使得变换后的source和target的重合程度尽可能高。点云配准可以分为粗配准（Coarse Registration）和精配准（Fine Registration）两步。粗配准指的是在两幅点云之间的变换完全未知的情况下进行较为粗糙的配准，目的主要是为精配准提供较好的变换初值；精配准则是给定一个初始变换，进一步优化得到更精确的变换。
【MATLAB教程案例49】三维点云数据ICP配准算法的matlab仿真学习
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ICP算法是基于数据配准法，利用最近点搜索法，从而解决基于自由形态曲面的一种算法。ICP 算法的目的是要找到待配准点云数据与参考云数据之间的旋转参数R和平移参数 T，使得两点数据之间满足某种度量准则下的最优匹配。假设给两个三维点集 X1 和 X2，ICP方法的配准步骤如下：第一步，计算X2中的每一个点在X1 点集中的对应近点；第二步，求得使上述对应点对平均距离最小的刚体变换，求得平移参数和旋转参数；第三步，对X2使用上一步求得的平移和旋转参数，得到新的变换点集；
数组综合应用（下标计数）C++
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HJ小学信息学社团每个同学都有且仅有一个数字编号（1~1000），现在帅气的吴老师准备举办n个学习项目，信息学社团的每个同学都参加项目且可以参加多个项目。,9共 9个数分成三组，分别组成三个三位数，且使这三个三位数的比例是 A:B:C，试求出所有满足条件的三个三位数，若无解，输出。n，表示参战的士兵数，1<=n<=1000000，第二行为n个整数，表示每位士兵的战功值（战功值<=1000000）。50、80、50、30分，则80分的士兵为第一名，50分的两名士兵均为第二名，30分的士兵为第四名。
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生成哈夫曼树
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例如：由叶子节点：5 15 40 30 10，生成的最优二叉树如下图所示，该树的最短带权路径长度为：40 * 1 + 30 * 2 + 5 * 4 + 10 * 4 = 205。所谓树的带权路径长度，就是树中所有的叶节点的权值乘上其到根节点的路径长度（若根节点为 0 层，叶节点到根节点的路径长度为叶节点的层数）二叉树节点中，左节点权值小于右节点权值，根节点权值为左右节点权值之和。给定长度为 n 的无序的数字数组，每个数字代表二叉树的叶子节点的权值，数字数组的值均大于等于1。
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