matlab 点云粗配准(8)——RANSAC算法实现点云粗配准（方法一）

一、算法原理

1、算法概述

  基本思想是通过随机采样一定数量的点对，计算变换矩阵，然后用该变换矩阵将源点云变换到目标点云坐标系下，计算变换后的点云与目标点云之间的误差，如果误差小于一定的阈值，则将这些点对判定为内点，否则判定为外点。然后再随机采样一组点对，重复以上步骤，直到找到满足一定内点比例的最优变换矩阵。

2、实现流程

  本文RANSAC算法的实现步骤如下：

1. 源点云和目标点云进行固定点数随机下采样；
2. 从两个点云中各随机选择3个点；
3. 根据这些点计算出一个初始的变换矩阵；
4. 使用这个变换矩阵将源点云变换到目标点云的坐标系中；
5. 计算相同索引点之间的距离，如果距离小于设定的阈值，则将这些点加入到匹配集合中，匹配集合中，内点最多的一次变换为最优配准矩阵。

二、代码实现

clc