一、算法原理
1、算法概述
基本思想是通过随机采样一定数量的点对,计算变换矩阵,然后用该变换矩阵将源点云变换到目标点云坐标系下,计算变换后的点云与目标点云之间的误差,如果误差小于一定的阈值,则将这些点对判定为内点,否则判定为外点。然后再随机采样一组点对,重复以上步骤,直到找到满足一定内点比例的最优变换矩阵。
2、实现流程
本文RANSAC算法的实现步骤如下:
- 源点云和目标点云进行固定点数随机下采样;
- 从两个点云中各随机选择3个点;
- 根据这些点计算出一个初始的变换矩阵;
- 使用这个变换矩阵将源点云变换到目标点云的坐标系中;
- 计算相同索引点之间的距离,如果距离小于设定的阈值,则将这些点加入到匹配集合中,匹配集合中,内点最多的一次变换为最优配准矩阵。
二、代码实现
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