【强化学习之父】最新论文:Reward Centering 奖励中心化

Reward Centering提出了一种新的强化学习思想，它通过从奖励中减去平均奖励来中心化奖励信号，从而提高算法性能。这种方法适用于几乎所有强化学习算法，尤其在折扣因子接近1时效果显著。中心化奖励有助于减少价值估计中的常数项，使算法更关注状态和动作间的相对差异。实验表明，该方法能显著提高Q学习等算法在多种问题上的性能，增强对奖励变化的稳健性。论文还提出了简单奖励中心化和基于价值的奖励中心化两种方法，并在不同折扣因子下测试了它们的性能。总体上，Reward Centering是一种能显著提升强化学习算法性能的通用方法。

1. 引言

1.1 研究背景与动机

强化学习（Reinforcement Learning, RL）作为机器学习的一个重要分支，其核心目标是使智能体（agent）通过与环境的交互来学习并获得最大的累积奖励。在实际应用中，强化学习算法的性能往往受到奖励信号特性的影响。传统的强化学习算法在处理具有不同奖励尺度或常数偏移的问题时，可能会出现学习效率低下或不稳定的情况。为了解决这一问题，Abhishek Naik等人提出了一种新的通用方法——Reward Centering，旨在通过调整奖励信号来提高算法的学习效率和稳定性。

Reward Centering的核心思想是通过对奖励信号进行中心化处理，即从每个时间步的奖励中减去观察到的奖励的均值，从而减少奖励信号的方差，并使算法更加关注状态和动作之间的相对差异。这种方法的理论基础可以追溯到Blackwell在1962年对离散马尔可夫决策过程（MDPs）中动态规划的研究。通过Laurent级数分解，我们可以将折扣价值函数分解为两个部分：一个与状态无关的常数项和一个与状态相关的差分价值函数。这种分解揭示了Reward Centering如何帮助算法更有效地学习和处理奖励信号。

1.2 论文贡献概述

本文的主要贡献可以概括为以下几点：

1. 理论创新：论文提出了Reward Centering的概念，并基于Blackwell的Laurent级数分解，解释了为什么中心化奖励能够提高强化学习算法的性能。具体来说，中心化奖励能够消除价值估计中的一个状态无关常数项，使得价值函数逼近器能够专注于状态和动作之间的相对差异。

2. 算法改进：论文展示了如何将Reward Centering应用于常见的折扣方法，如TD学习和Q学习，并证明了在常用的折扣因子下，这种方法能够显著提高性能，尤其是当折扣因子接近1时。

3. 鲁棒性增强：论文证明了Reward Centering方法能够使算法对于奖励信号中的常数偏移更加鲁棒。这一点在实际应用中尤为重要，因为在许多情况下，奖励信号的特性可能是未知的或随时间变化的。

4. 实验验证：通过一系列控制问题，论文展示了Reward Centering在不同折扣因子下的性能，并证明了其在表格、线性和非线性函数逼近方法中的有效性。

5. 方法普适性：论文提出的方法不仅限于特定的算法或问题，而是一种通用的思想，预计几乎每个强化学习算法都能通过添加Reward Centering而受益。

综上所述，Reward Centering为强化学习领域提供了一种新的视角和工具，有望在多种任务和环境中提高算法的性能和鲁棒性。

2. 奖励中心化理论

2.1 奖励中心化定义

奖励中心化（Reward Centering）是一种通过调整奖励信号来提高强化学习算法性能的方法。具体而言，它涉及从每个时间步的奖励中减去观察到的奖励的均值，从而使修改后的奖励以均值为中心。这一过程可以用以下数学公式表示：

$$R_{\text{centered}}=R-\mu$$

其中，$ R $ 是原始奖励信号，$ \mu $ 是奖励信号的均值。通过这种方式，奖励中心化方法能够有效减少奖励信号的波动，使算法在学习过程中更加稳定，并帮助算法更好地识别和利用环境中的有用信息，从而提高学习效率。

根据Abhishek Naik等人的研究，奖励中心化的理论基础可以追溯到Blackwell在1962年对离散马尔可夫决策过程（MDPs）中动态规划的研究。通过Laurent级数分解，折扣价值函数可以被分解为两个部分：一个与状态无关的常数项和一个与状态相关的差分价值函数。这种分解揭示了奖励中心化如何帮助算法更有效地学习和处理奖励信号。

$$v_{\pi }^{\gamma }(s)=\frac{r(\pi )}{1-\gamma }+{\tilde{v}}_{\pi }(s)+e_{\pi }^{\gamma }(s),\forall s$$

其中，$ r(\pi) $ 是策略 $ \pi $ 获得的独立于状态的平均奖励，$ \tilde{v}{\pi}(s) $ 是状态 $ s $ 的差分价值，$ e{\pi}^{\gamma}(s) $ 是一个误差项，当折扣因子 $ \gamma $ 接近1时，误差项趋向于零。

2.2 奖励中心化对学习性能的影响

奖励中心化对学习性能的影响主要体现在以下几个方面：

1. 减少方差：通过中心化处理，奖励信号的方差被减少，这有助于学习算法更稳定地收敛。在强化学习中，奖励信号的方差直接影响到策略更新的步长和方向，方差过大可能导致策略更新过于激进或保守，从而影响学习效率。

2. 提高鲁棒性：奖励中心化使得算法对于奖励信号中的常数偏移更加鲁棒。这一点在实际应用中尤为重要，因为在许多情况下，奖励信号的特性可能是未知的或随时间变化的。通过消除常数偏移，算法能够更好地适应这些变化。

3. 改善学习效率：实验结果表明，奖励中心化能够提高Q学习算法的表格、线性和非线性变体在多种问题上的性能。特别是当折扣因子接近1时，学习率的提升会更大。

4. 适应性强：奖励中心化方法不仅限于特定的算法或问题，而是一种通用的思想，预计几乎每个强化学习算法都能通过添加奖励中心化而受益。这种普适性使得奖励中心化可以广泛应用于不同的强化学习场景和任务中。

综上所述，奖励中心化通过调整奖励信号，显著提升了各类强化学习算法的性能，特别是在处理具有不同奖励尺度或常数偏移的问题时。通过减少奖励信号的方差和提高算法的鲁棒性，奖励中心化有望在多种任务和环境中提高算法的性能和鲁棒性。

3. 奖励中心化的数学基础

3.1 折现价值函数的Laurent级数分解

折现价值函数的Laurent级数分解是理解奖励中心化理论的关键。在强化学习中，智能体的策略π的折现价值函数$v_{\pi }^{\gamma }$